main.cpp

   1 /* main.cpp for TOPPERS/ATK(OSEK) */ \r
   2 \r
   3 // ECRobot++ API\r
   4 #include "Lcd.h"\r
   5 #include "Bluetooth.h"\r
   6 #include "Clock.h"\r
   7 #include "GyroSensor.h"\r
   8 #include "LightSensor.h"\r
   9 #include "Motor.h"\r
  10 #include "Nxt.h"\r
  11 #include "SonarSensor.h"\r
  12 #include "Speaker.h"\r
  13 #include "TouchSensor.h"\r
  14 \r
  15 #include "tsprintf.h"\r
  16 #include "ETLineTracer.h"\r
  17 #include "ETLinePos.h"\r
  18 #include "ETBalanceRunner.h"\r
  19 #include "context.h"\r
  20 \r
  21 using namespace ecrobot;\r
  22 \r
  23 extern "C"\r
  24 {\r
  25 #include "kernel.h"\r
  26 #include "kernel_id.h"\r
  27 #include "ecrobot_interface.h"\r
  28 \r
  29 DeclareCounter(SysTimerCnt);//Alarm\97\98\97p\8e\9e\95K\97v\r
  30 \r
  31 // global object instances\r
  32 Nxt nxt;\r
  33 Lcd lcd;\r
  34 Speaker speaker;\r
  35 Bluetooth bt;\r
  36 Clock clock;\r
  37 GyroSensor gyro(PORT_1);\r
  38 SonarSensor sonar(PORT_2);\r
  39 LightSensor light(PORT_3);\r
  40 TouchSensor touch(PORT_4);\r
  41 Motor motorT(PORT_A);\r
  42 Motor motorR(PORT_B);\r
  43 Motor motorL(PORT_C);\r
  44 \r
  45 ETBalanceRunner runner(motorL,motorR,gyro,nxt);\r
  46 ETLinePos linepos(light);\r
  47 ETLineTracer tracer(linepos,runner);\r
  48 ContextStuff::Context context;\r
  49  \r
  50 // nxtOSEK hook to be invoked from an ISR in category 2\r
  51 void user_1ms_isr_type2(void)\r
  52 {\r
  53     //  //Sleep\97\98\97p\8e\9e\95K\97v\r
  54     SleeperMonitor();\r
  55     //  //Alarm\97\98\97p\8e\9e\95K\97v\r
  56     StatusType ercd;\r
  57     ercd = SignalCounter(SysTimerCnt);\r
  58     if (ercd != E_OK) {\r
  59         ShutdownOS(ercd);\r
  60     }\r
  61 }\r
  62 \r
  63 TASK(TaskMain)\r
  64 {\r
  65         lcd.clear();\r
  66         lcd.putf("s", "Hello World");\r
  67         lcd.disp();\r
  68 \r
  69         // TODO:\82Æ\82è\82 \82¦\82¸\82Ì\83L\83\83\83\8a\83u\83\8c\81[\83V\83\87\83\93\r
  70         static const int sum_num = 256;\r
  71         unsigned long sum = 0;\r
  72         char str[16+1];\r
  73         // \83W\83\83\83C\83\8d\r
  74         while(!touch.isPressed()){\r
  75         }\r
  76         while(touch.isPressed()){\r
  77         }\r
  78         for(int i=0;i<sum_num;i++){\r
  79                 sum += gyro.get();\r
  80                 clock.wait(10);\r
  81         }\r
  82         unsigned long offset = sum / sum_num;\r
  83         runner.SetGyroOffset(offset);\r
  84         tsprintf(str,"Offset = %d",offset);\r
  85         lcd.cursor(0,1);\r
  86         lcd.putf("s",str);\r
  87         lcd.disp();\r
  88         speaker.playTone(1000,100,50);\r
  89 \r
  90         // \94\92\r
  91         while(!touch.isPressed()){\r
  92         }\r
  93         while(touch.isPressed()){\r
  94         }\r
  95         sum = 0;\r
  96         for(int i=0;i<sum_num;i++){\r
  97                 sum += light.getBrightness();\r
  98                 clock.wait(10);\r
  99         }\r
 100         unsigned long white = sum / sum_num;\r
 101         linepos.SetWhite(white);\r
 102         tsprintf(str,"White = %d",white);\r
 103         lcd.cursor(0,2);\r
 104         lcd.putf("s",str);\r
 105         lcd.disp();\r
 106         speaker.playTone(1200,100,50);\r
 107 \r
 108         // \8d\95\r
 109         while(!touch.isPressed()){\r
 110         }\r
 111         while(touch.isPressed()){\r
 112         }\r
 113         sum = 0;\r
 114         for(int i=0;i<sum_num;i++){\r
 115                 sum += light.getBrightness();\r
 116                 clock.wait(10);\r
 117         }\r
 118         unsigned long black = sum / sum_num;\r
 119         linepos.SetBlack(black);\r
 120         tsprintf(str,"Black = %d",black);\r
 121         lcd.cursor(0,3);\r
 122         lcd.putf("s",str);\r
 123         lcd.disp();\r
 124         speaker.playTone(1400,100,50);\r
 125 \r
 126         while(!touch.isPressed()){\r
 127         }\r
 128         while(touch.isPressed()){\r
 129         }\r
 130     \r
 131     context.SetETLineTracer(&tracer);\r
 132         TerminateTask();\r
 133 }\r
 134 \r
 135 TASK(Task4ms)\r
 136 {\r
 137     context.Display(lcd);\r
 138     context.CyclicExcute();\r
 139 \r
 140         TerminateTask();\r
 141 }\r
 142 \r
 143 int __cxa_pure_virtual(){\r
 144         // \8f\83\90\88\89¼\91z\8aÖ\90\94\82ª\83I\81[\83o\81[\83\89\83C\83h\82µ\82È\82¢\82Å\8cÄ\82Ñ\8fo\82³\82ê\82½\8e\9e\82Ì\83G\83\89\81[\83n\83\93\83h\83\89\82ð\8bó\8eÀ\91\95\r
 145         // \82±\82ê\82ð\93ü\82ê\82È\82¢\82Æram\8eg\97p\97Ê\82ª\82Æ\82Ä\82à\91\9d\82¦\82é\81E\81E\81E\r
 146         return 0;\r
 147 }\r
 148 \r
 149 }       // extern "C"\r