nxtOSEK/samples_c++/cpptest/cppTest.cc

   1 //\r
   2 // cppTest.cc\r
   3 //\r
   4 // Test of C++ and LEJOS-OSEK\r
   5 //\r
   6 // Written 9-jan-2008 by rwk\r
   7 //\r
   8 // Copyright 2007, 2008 by Takashi Chikamasa and Robert W. Kramer\r
   9 //\r
  10 \r
  11 #include <CompassSensor.h>\r
  12 #include <SonarSensor.h>\r
  13 \r
  14 //\r
  15 // To properly interface with LEJOS-OSEK, we need to use C linkage between our\r
  16 // code and LEJOS-OSEK\r
  17 //\r
  18 \r
  19 extern "C" {\r
  20 \r
  21 #include "ecrobot_interface.h"\r
  22 \r
  23   CompassSensor comp(NXT_PORT_S2);\r
  24   SonarSensor sonar(NXT_PORT_S1);\r
  25 \r
  26   //\r
  27   // Main task (thread) declarations\r
  28   //\r
  29   // You need one DeclareTask( ) per task/thread\r
  30   //\r
  31 \r
  32   DeclareTask(Task1);\r
  33 \r
  34   //\r
  35   // OSEK callback hooks. Often unused, but must exist for proper linkage\r
  36   //\r
  37 \r
  38   void StartupHook(void){\r
  39     \r
  40     comp.activate();\r
  41     sonar.activate();\r
  42   }\r
  43 \r
  44   void ShutdownHook(StatusType ercd){\r
  45 \r
  46     comp.passivate();\r
  47     sonar.passivate();\r
  48   }\r
  49 \r
  50   //\r
  51   // User tasks go here.\r
  52   //\r
  53 \r
  54   TASK(Task1) {\r
  55 \r
  56     display_clear(0);\r
  57     \r
  58     display_goto_xy(0,1);\r
  59     display_int(comp.getHeading(),0);\r
  60     \r
  61     display_goto_xy(0,3);\r
  62     display_int(sonar.getDistance(),0);\r
  63 \r
  64     display_update();\r
  65 \r
  66     sleep(1000);\r
  67 \r
  68     //\r
  69     // your task should end like this unless it's a one-shot task\r
  70     //\r
  71 \r
  72     TaskType t;\r
  73     GetTaskID(&t);\r
  74     ChainTask(t);\r
  75   }\r
  76 \r
  77 };\r