nxtOSEK/samples_c++/turtlebot/avoid.oil

   1 #include "implementation.oil"\r
   2 \r
   3 CPU ATMEL_AT91SAM7S256\r
   4 {\r
   5   OS LEJOS_OSEK\r
   6   {\r
   7     STATUS = EXTENDED;\r
   8     STARTUPHOOK = FALSE;\r
   9     ERRORHOOK = FALSE;\r
  10     SHUTDOWNHOOK = FALSE;\r
  11     PRETASKHOOK = FALSE;\r
  12     POSTTASKHOOK = FALSE;\r
  13     USEGETSERVICEID = FALSE;\r
  14     USEPARAMETERACCESS = FALSE;\r
  15     USERESSCHEDULER = FALSE;\r
  16   };\r
  17 \r
  18   /* Definition of application mode */\r
  19   APPMODE appmode1{}; \r
  20 \r
  21   EVENT SensorEventMask {\r
  22     MASK = AUTO;\r
  23   };\r
  24 \r
  25   EVENT SleepEventMask {\r
  26     MASK = AUTO;\r
  27   };\r
  28 \r
  29   TASK LeftMotorTask\r
  30   {\r
  31         AUTOSTART = TRUE {\r
  32         APPMODE = appmode1;\r
  33   };\r
  34     EVENT = SensorEventMask;\r
  35     EVENT = SleepEventMask;\r
  36     PRIORITY = 1; /* Smaller value means lower priority */ \r
  37     ACTIVATION = 1;\r
  38     SCHEDULE = FULL;\r
  39     STACKSIZE = 512; /* Stack size */ \r
  40   };\r
  41 \r
  42   TASK RightMotorTask\r
  43   {\r
  44         AUTOSTART = TRUE {\r
  45         APPMODE = appmode1;\r
  46   };\r
  47     EVENT = SensorEventMask;\r
  48     EVENT = SleepEventMask;\r
  49     PRIORITY = 1; /* Smaller value means lower priority */ \r
  50     ACTIVATION = 1;\r
  51     SCHEDULE = FULL;\r
  52     STACKSIZE = 512; /* Stack size */ \r
  53   };\r
  54 \r
  55   TASK SonarTask\r
  56   {\r
  57         AUTOSTART = TRUE {\r
  58         APPMODE = appmode1;\r
  59   };\r
  60     EVENT = SensorEventMask;\r
  61     EVENT = SleepEventMask;\r
  62     PRIORITY = 1; /* Smaller value means lower priority */ \r
  63     ACTIVATION = 1;\r
  64     SCHEDULE = FULL;\r
  65     STACKSIZE = 512; /* Stack size */ \r
  66   };\r
  67 \r
  68   TASK SensorMonitorTask {\r
  69     AUTOSTART = FALSE;\r
  70     PRIORITY = 1;\r
  71     ACTIVATION = 1;\r
  72     SCHEDULE = FULL;\r
  73     STACKSIZE = 512;\r
  74   };\r
  75 \r
  76   /* Definition of OSEK Alarm Counter */\r
  77   COUNTER SensorMonitorCounter\r
  78   {\r
  79     MINCYCLE = 1;\r
  80     MAXALLOWEDVALUE = 10000;\r
  81     TICKSPERBASE = 1; /* One tick is equal to 1msec */ \r
  82   };\r
  83 \r
  84   /* Definition of SensorMonitorTask execution timing */\r
  85   ALARM cyclic_alarm\r
  86   {\r
  87     COUNTER = SensorMonitorCounter;\r
  88     ACTION = ACTIVATETASK\r
  89     {\r
  90         TASK = SensorMonitorTask;\r
  91     };\r
  92     AUTOSTART = TRUE\r
  93     {\r
  94         ALARMTIME = 1;\r
  95         CYCLETIME = 10; /* Task is executed every 10msec */\r
  96         APPMODE = appmode1;\r
  97     };\r
  98   };\r
  99 };\r
 100 \r