nxtOSEK/samples_c++/cpp/NxtSensors/sample.cpp

   1 /* sample.cpp for TOPPERS/ATK(OSEK) */ \r
   2 \r
   3 // ECRobot++ API\r
   4 #include "LightSensor.h"\r
   5 #include "SonarSensor.h"\r
   6 #include "SoundSensor.h"\r
   7 #include "TouchSensor.h"\r
   8 #include "Clock.h"\r
   9 #include "Lcd.h"\r
  10 using namespace ecrobot;\r
  11 \r
  12 extern "C"\r
  13 {\r
  14 #include "kernel.h"\r
  15 #include "kernel_id.h"\r
  16 #include "ecrobot_interface.h"\r
  17 \r
  18 LightSensor  light(PORT_1, false /* lamp off */);\r
  19 SonarSensor  sonar(PORT_2);\r
  20 SoundSensor    mic(PORT_3);\r
  21 TouchSensor  touch(PORT_4);\r
  22 \r
  23 /* nxtOSEK hook to be invoked from an ISR in category 2 */\r
  24 void user_1ms_isr_type2(void)\r
  25 {\r
  26         SleeperMonitor(); // needed for I2C device and Clock classes\r
  27 }\r
  28 \r
  29 TASK(TaskMain)\r
  30 {\r
  31         Clock clock;\r
  32         Lcd lcd;\r
  33 \r
  34         while(1)\r
  35         {\r
  36                 lcd.clear();\r
  37                 lcd.putf("sn",   "NXT Sensors");\r
  38                 lcd.putf("sddn", "1/2: ", light.getBrightness(),0, sonar.getDistance(),5);\r
  39                 lcd.putf("sdd",  "3/4: ", mic.getLevel(),0, touch.isPressed(),5);\r
  40                 lcd.disp();  \r
  41 \r
  42                 clock.wait(100);\r
  43         }\r
  44 }\r
  45 }\r