nxtOSEK/lejos_nxj/src/nxtvm/platform/nxt/systick.c

   1
   2 /*
   3  *  This provides a 1000Hz tick for the system.
   4  *
   5  *  NB At 1000Hz, a U32 will roll over in approx 50 days.
   6  *  Therefore a todo to get rid of this at some stage.
   7  *
   8  *  We're using TC0
   9  */
  10
  11 #include "aic.h"
  12 #include "AT91SAM7.h"
  13 #include "interrupts.h"
  14 #include "systick.h"
  15
  16 #include "nxt_motors.h"
  17 #include "nxt_avr.h"
  18
  19 extern volatile unsigned char gMakeRequest;
  20
  21 #define PIT_FREQ 1000           /* Hz */
  22
  23 #define LOW_PRIORITY_IRQ 10
  24
  25 static volatile U32 systick_sec;
  26 static volatile U32 systick_sub_sec;
  27 static volatile U32 systick_ms;
  28
  29 extern void systick_isr_entry(void);
  30 extern void systick_low_priority_entry(void);
  31
  32 // Systick low priority
  33 void
  34 systick_low_priority_C(void)
  35 {
  36   *AT91C_AIC_ICCR = (1 << LOW_PRIORITY_IRQ);
  37 //  gMakeRequest = 1;           // trigger Java tick request
  38   nxt_avr_1kHz_update();
  39   nxt_motor_1kHz_process();
  40 }
  41
  42 // Called at 1000Hz
  43 void
  44 systick_isr_C(void)
  45 {
  46   U32 status;
  47
  48   /* Read status to confirm interrupt */
  49   status = *AT91C_PITC_PIVR;
  50
  51 //  systick_low_priority_C();
  52
  53   systick_ms++;
  54
  55   systick_sub_sec++;
  56
  57   if (systick_sub_sec >= PIT_FREQ) {
  58     systick_sub_sec = 0;
  59     systick_sec++;
  60   }
  61   // Trigger low priority task
  62   *AT91C_AIC_ISCR = (1 << LOW_PRIORITY_IRQ);
  63 }
  64
  65
  66
  67 U32
  68 systick_get_ms(void)
  69 {
  70   // We're using a 32-bitter and can assume that we
  71   // don't need to do any locking here.
  72   return systick_ms;
  73 }
  74
  75
  76 void
  77 systick_wait_ms(U32 ms)
  78 {
  79   volatile U32 final = ms + systick_ms;
  80
  81   while (systick_ms < final) {
  82   }
  83 }
  84
  85
  86 void
  87 systick_wait_ns(U32 ns)
  88 {
  89   volatile x = (ns >> 7) + 1;
  90
  91   while (x) {
  92     x--;
  93   }
  94 }
  95
  96 void
  97 systick_init(void)
  98 {
  99   int i_state = interrupts_get_and_disable();
 100
 101   aic_mask_off(LOW_PRIORITY_IRQ);
 102   aic_set_vector(LOW_PRIORITY_IRQ, (1 << 5) /* positive internal edge */ |
 103                  AIC_INT_LEVEL_LOW, (U32) systick_low_priority_entry);
 104   aic_mask_on(LOW_PRIORITY_IRQ);
 105
 106   aic_mask_off(AT91C_PERIPHERAL_ID_SYSIRQ);
 107   aic_set_vector(AT91C_PERIPHERAL_ID_SYSIRQ, (1 << 5) /* positive internal edge */ |
 108                  AIC_INT_LEVEL_NORMAL, (U32) systick_isr_entry);
 109
 110   aic_mask_on(AT91C_PERIPHERAL_ID_SYSIRQ);
 111   *AT91C_PITC_PIMR = ((CLOCK_FREQUENCY / 16 / PIT_FREQ) - 1) | 0x03000000;      /* Enable, enable interrupts */
 112
 113   if (i_state)
 114     interrupts_enable();
 115 }
 116
 117 void
 118 systick_get_time(U32 *sec, U32 *usec)
 119 {
 120   int istate = interrupts_get_and_disable();
 121
 122   if (sec)
 123     *sec = systick_sec;
 124   if (usec)
 125     *usec = systick_sub_sec * (1000000 / PIT_FREQ);
 126
 127   if (istate)
 128     interrupts_enable();
 129 }
 130
 131
 132 static U32 test_counter;
 133 void
 134 systick_test(void)
 135 {
 136   while (1) {
 137     test_counter++;
 138     systick_wait_ms(2000);
 139   }
 140 }
 141
 142 void systick_suspend()
 143 {
 144   aic_mask_off(LOW_PRIORITY_IRQ);
 145 }
 146
 147 void systick_resume()
 148 {
 149   aic_mask_on(LOW_PRIORITY_IRQ);
 150 }
 151