nxtOSEK/lejos_nxj/src/nxtvm/platform/nxt/sensors.c

   1 #include "platform_config.h"
   2
   3 #include "types.h"
   4 #include "stack.h"
   5 #include "threads.h"
   6 #include "classes.h"
   7 #include "language.h"
   8 #include "sensors.h"
   9 #include "poll.h"
  10 #include "at91sam7s256.h"
  11 #include "nxt_avr.h"
  12
  13 extern int verbose;
  14
  15 sensor_t sensors[N_SENSORS] = {
  16   {0, 0, 0, 0, 0},
  17   {0, 0, 0, 0, 0},
  18   {0, 0, 0, 0, 0},
  19   {0, 0, 0, 0, 0}
  20 };
  21
  22 void
  23 init_sensors(void)
  24 {
  25   int i;
  26
  27   for (i = 0; i < N_SENSORS; i++) {
  28     unset_digi0(i);
  29     unset_digi1(i);
  30     nxt_avr_set_input_power(i, 0);
  31   }
  32 }
  33
  34 /**
  35  * Read sensor values
  36  */
  37 void
  38 poll_sensors(void)
  39 {
  40   byte i;
  41   sensor_t *pSensor = sensors;
  42
  43   for (i = 0; i < N_SENSORS; i++, pSensor++) {
  44     pSensor->value = sensor_adc(i);
  45   }
  46 }
  47
  48 void
  49 read_buttons(int dummy, short *output)
  50 {
  51   *output = (short) buttons_get();
  52 }
  53
  54
  55 void
  56 check_for_data(char *valid, char **nextbyte)
  57 {
  58   *valid = 0;
  59 }
  60
  61 void
  62 set_digi0(int sensor)
  63 {
  64   /* Enable output on the pin */
  65
  66   int functions[] = { AT91C_PIO_PA23, AT91C_PIO_PA28,
  67     AT91C_PIO_PA29, AT91C_PIO_PA30
  68   };
  69
  70   *AT91C_PIOA_PER |= functions[sensor];
  71
  72   *AT91C_PIOA_OER |= functions[sensor];
  73
  74   /* Set high */
  75
  76   *AT91C_PIOA_SODR |= functions[sensor];
  77
  78 }
  79
  80 void
  81 unset_digi0(int sensor)
  82 {
  83   /* Enable output on the pin */
  84
  85   int functions[] = { AT91C_PIO_PA23, AT91C_PIO_PA28,
  86     AT91C_PIO_PA29, AT91C_PIO_PA30
  87   };
  88
  89   *AT91C_PIOA_PER |= functions[sensor];
  90
  91   *AT91C_PIOA_OER |= functions[sensor];
  92
  93   /* Set low */
  94
  95   *AT91C_PIOA_CODR |= functions[sensor];
  96
  97 }
  98
  99 void
 100 set_digi1(int sensor)
 101 {
 102   /* Enable output on the pin */
 103
 104   int functions[] = { AT91C_PIO_PA18, AT91C_PIO_PA19,
 105     AT91C_PIO_PA20, AT91C_PIO_PA2
 106   };
 107
 108   *AT91C_PIOA_PER |= functions[sensor];
 109
 110   *AT91C_PIOA_OER |= functions[sensor];
 111
 112   /* Set high */
 113
 114   *AT91C_PIOA_SODR |= functions[sensor];
 115
 116 }
 117
 118 void
 119 unset_digi1(int sensor)
 120 {
 121   /* Enable output on the pin */
 122
 123   int functions[] = { AT91C_PIO_PA18, AT91C_PIO_PA19,
 124     AT91C_PIO_PA20, AT91C_PIO_PA2
 125   };
 126
 127   *AT91C_PIOA_PER |= functions[sensor];
 128
 129   *AT91C_PIOA_OER |= functions[sensor];
 130
 131   /* Set low */
 132
 133   *AT91C_PIOA_CODR |= functions[sensor];
 134
 135 }