nxtOSEK/lejos_nxj/src/nxtvm/platform/nxt/sensors.c

   1 #include "platform_config.h"
   2
   3 #include "types.h"
   4 #include "stack.h"
   5 #include "threads.h"
   6 #include "classes.h"
   7 #include "language.h"
   8 #include "sensors.h"
   9 #include "poll.h"
  10 #include "at91sam7s256.h"
  11 #include "nxt_avr.h"
  12
  13 extern int verbose;
  14
  15 sensor_t sensors[N_SENSORS] = {
  16   {0, 0, 0, 0, 0},
  17   {0, 0, 0, 0, 0},
  18   {0, 0, 0, 0, 0},
  19   {0, 0, 0, 0, 0}
  20 };
  21
  22 void
  23 init_sensors(void)
  24 {
  25   int i;
  26
  27   for (i = 0; i < N_SENSORS; i++) {
  28     unset_digi0(i);
  29     unset_digi1(i);
  30     nxt_avr_set_input_power(i, 0);
  31   }
  32   /* Ensure RS485 is inactive. Otherwise it can interfere with
  33    * the operation of port 4.
  34    */
  35   *AT91C_PIOA_PER |= AT91C_PIO_PA5 | AT91C_PIO_PA6 | AT91C_PIO_PA7;
  36   *AT91C_PIOA_PPUDR |= AT91C_PIO_PA5 | AT91C_PIO_PA6 | AT91C_PIO_PA7;
  37   *AT91C_PIOA_OER |= AT91C_PIO_PA5 | AT91C_PIO_PA6 | AT91C_PIO_PA7;
  38   *AT91C_PIOA_CODR |= AT91C_PIO_PA5 | AT91C_PIO_PA6 | AT91C_PIO_PA7;
  39 }
  40
  41 /**
  42  * Read sensor values
  43  */
  44 void
  45 poll_sensors(void)
  46 {
  47   byte i;
  48   sensor_t *pSensor = sensors;
  49
  50   for (i = 0; i < N_SENSORS; i++, pSensor++) {
  51     pSensor->value = sensor_adc(i);
  52   }
  53 }
  54
  55 void
  56 read_buttons(int dummy, short *output)
  57 {
  58   *output = (short) buttons_get();
  59 }
  60
  61
  62 void
  63 check_for_data(char *valid, char **nextbyte)
  64 {
  65   *valid = 0;
  66 }
  67
  68 void
  69 set_digi0(int sensor)
  70 {
  71   /* Enable output on the pin */
  72
  73   int functions[] = { AT91C_PIO_PA23, AT91C_PIO_PA28,
  74     AT91C_PIO_PA29, AT91C_PIO_PA30
  75   };
  76
  77   *AT91C_PIOA_PER |= functions[sensor];
  78
  79   *AT91C_PIOA_OER |= functions[sensor];
  80
  81   /* Set high */
  82
  83   *AT91C_PIOA_SODR |= functions[sensor];
  84
  85 }
  86
  87 void
  88 unset_digi0(int sensor)
  89 {
  90   /* Enable output on the pin */
  91
  92   int functions[] = { AT91C_PIO_PA23, AT91C_PIO_PA28,
  93     AT91C_PIO_PA29, AT91C_PIO_PA30
  94   };
  95
  96   *AT91C_PIOA_PER |= functions[sensor];
  97
  98   *AT91C_PIOA_OER |= functions[sensor];
  99
 100   /* Set low */
 101
 102   *AT91C_PIOA_CODR |= functions[sensor];
 103
 104 }
 105
 106 void
 107 set_digi1(int sensor)
 108 {
 109   /* Enable output on the pin */
 110
 111   int functions[] = { AT91C_PIO_PA18, AT91C_PIO_PA19,
 112     AT91C_PIO_PA20, AT91C_PIO_PA2
 113   };
 114
 115   *AT91C_PIOA_PER |= functions[sensor];
 116
 117   *AT91C_PIOA_OER |= functions[sensor];
 118
 119   /* Set high */
 120
 121   *AT91C_PIOA_SODR |= functions[sensor];
 122
 123 }
 124
 125 void
 126 unset_digi1(int sensor)
 127 {
 128   /* Enable output on the pin */
 129
 130   int functions[] = { AT91C_PIO_PA18, AT91C_PIO_PA19,
 131     AT91C_PIO_PA20, AT91C_PIO_PA2
 132   };
 133
 134   *AT91C_PIOA_PER |= functions[sensor];
 135
 136   *AT91C_PIOA_OER |= functions[sensor];
 137
 138   /* Set low */
 139
 140   *AT91C_PIOA_CODR |= functions[sensor];
 141
 142 }