nxtOSEK/lejos_nxj/src/nxtvm/platform/nxt/native.c

   1
   2 /**
   3  * native.c
   4  * Native method handling for nxt.
   5  */
   6 #include "types.h"
   7 #include "trace.h"
   8 #include "constants.h"
   9 #include "specialsignatures.h"
  10 #include "specialclasses.h"
  11 #include "stack.h"
  12 #include "memory.h"
  13 #include "threads.h"
  14 #include "classes.h"
  15 #include "language.h"
  16 #include "configure.h"
  17 #include "interpreter.h"
  18 #include "exceptions.h"
  19 #include "platform_config.h"
  20 #include "sensors.h"
  21 #include "poll.h"
  22 #include "display.h"
  23 #include "nxt_avr.h"
  24 #include "nxt_motors.h"
  25 #include "i2c.h"
  26 #include "sound.h"
  27 #include "bt.h"
  28 #include "udp.h"
  29 #include "flashprog.h"
  30 int pos = 0;
  31 // Declared below to avoid needing STACKWORD everywhere we use display
  32 extern STACKWORD display_get_array(void);
  33 /**
  34  * NOTE: The technique is not the same as that used in TinyVM.
  35  */
  36 void
  37 dispatch_native(TWOBYTES signature, STACKWORD * paramBase)
  38 {
  39   switch (signature) {
  40   case wait_4_5V:
  41     monitor_wait((Object *) word2ptr(paramBase[0]), 0);
  42     return;
  43   case wait_4J_5V:
  44     monitor_wait((Object *) word2ptr(paramBase[0]), paramBase[2]);
  45     return;
  46   case notify_4_5V:
  47     monitor_notify((Object *) word2ptr(paramBase[0]), false);
  48     return;
  49   case notifyAll_4_5V:
  50     monitor_notify((Object *) word2ptr(paramBase[0]), true);
  51     return;
  52   case start_4_5V:
  53     init_thread((Thread *) word2ptr(paramBase[0]));
  54     return;
  55   case yield_4_5V:
  56     schedule_request(REQUEST_SWITCH_THREAD);
  57     return;
  58   case sleep_4J_5V:
  59     sleep_thread(paramBase[1]);
  60     schedule_request(REQUEST_SWITCH_THREAD);
  61     return;
  62   case getPriority_4_5I:
  63     push_word(get_thread_priority((Thread *) word2ptr(paramBase[0])));
  64     return;
  65   case setPriority_4I_5V:
  66     {
  67       STACKWORD p = (STACKWORD) paramBase[1];
  68
  69       if (p > MAX_PRIORITY || p < MIN_PRIORITY)
  70         throw_exception(illegalArgumentException);
  71       else
  72         set_thread_priority((Thread *) word2ptr(paramBase[0]), p);
  73     }
  74     return;
  75   case currentThread_4_5Ljava_3lang_3Thread_2:
  76     push_ref(ptr2ref(currentThread));
  77     return;
  78   case interrupt_4_5V:
  79     interrupt_thread((Thread *) word2ptr(paramBase[0]));
  80     return;
  81   case interrupted_4_5Z:
  82     {
  83       JBYTE i = currentThread->interruptState != INTERRUPT_CLEARED;
  84
  85       currentThread->interruptState = INTERRUPT_CLEARED;
  86       push_word(i);
  87     }
  88     return;
  89   case isInterrupted_4_5Z:
  90     push_word(((Thread *) word2ptr(paramBase[0]))->interruptState
  91               != INTERRUPT_CLEARED);
  92     return;
  93   case setDaemon_4Z_5V:
  94     ((Thread *) word2ptr(paramBase[0]))->daemon = (JBYTE) paramBase[1];
  95     return;
  96   case isDaemon_4_5Z:
  97     push_word(((Thread *) word2ptr(paramBase[0]))->daemon);
  98     return;
  99   case join_4_5V:
 100     join_thread((Thread *) word2ptr(paramBase[0]));
 101     return;
 102   case join_4J_5V:
 103     join_thread((Thread *) word2obj(paramBase[0]));
 104     return;
 105   case exit_4I_5V:
 106     schedule_request(REQUEST_EXIT);
 107     return;
 108   case currentTimeMillis_4_5J:
 109     push_word(0);
 110     push_word(get_sys_time());
 111     return;
 112   case setPoller_4_5V:
 113     set_poller(word2ptr(paramBase[0]));
 114     return;
 115   case readSensorValue_4I_5I:
 116     push_word(sensor_adc(paramBase[0]));
 117     return;
 118   case setADTypeById_4II_5V:
 119     if (paramBase[1] & 1)
 120       set_digi0(paramBase[0]);
 121     else
 122       unset_digi0(paramBase[0]);
 123     if (paramBase[1] & 2)
 124       set_digi1(paramBase[0]);
 125     else
 126       unset_digi1(paramBase[0]);
 127     return;
 128   case setPowerTypeById_4II_5V:
 129     nxt_avr_set_input_power(paramBase[0], paramBase[1]);
 130     return;
 131   case freeMemory_4_5J:
 132     push_word(0);
 133     push_word(getHeapFree());
 134     return;
 135   case totalMemory_4_5J:
 136     push_word(0);
 137     push_word(getHeapSize());
 138     return;
 139   case test_4Ljava_3lang_3String_2Z_5V:
 140     if (!paramBase[1]) {
 141       throw_exception(error);
 142     }
 143     return;
 144   case testEQ_4Ljava_3lang_3String_2II_5V:
 145     if (paramBase[1] != paramBase[2]) {
 146       throw_exception(error);
 147     }
 148     return;
 149   case floatToIntBits_4F_5I:    // Fall through
 150   case intBitsToFloat_4I_5F:
 151     push_word(paramBase[0]);
 152     return;
 153   case drawString_4Ljava_3lang_3String_2II_5V:
 154     {
 155       byte *p = word2ptr(paramBase[0]);
 156       int len, i;
 157       Object *charArray = (Object *) word2ptr(get_word(p + HEADER_SIZE, 4));
 158
 159       len = charArray->flags.arrays.length;
 160       {
 161         char buff[len + 1];
 162         char *chars = ((char *) charArray) + HEADER_SIZE;
 163
 164         for (i = 0; i < len; i++)
 165           buff[i] = chars[i + i];
 166         buff[len] = 0;
 167         display_goto_xy(paramBase[1], paramBase[2]);
 168         display_string(buff);
 169       }
 170     }
 171     return;
 172   case drawInt_4III_5V:
 173     display_goto_xy(paramBase[1], paramBase[2]);
 174     display_int(paramBase[0], 0);
 175     return;
 176   case drawInt_4IIII_5V:
 177      display_goto_xy(paramBase[2], paramBase[3]);
 178      display_int(paramBase[0], paramBase[1]);
 179     return;
 180   case refresh_4_5V:
 181     display_update();
 182     return;
 183   case clear_4_5V:
 184     display_clear(0);
 185     return;
 186   case setDisplay_4_1I_5V:
 187     {
 188       Object *p = word2ptr(paramBase[0]);
 189       int len, i;
 190
 191       len = p->flags.arrays.length;
 192       unsigned *intArray = (unsigned *) (((byte *) p) + HEADER_SIZE);
 193       unsigned *display_buffer = (unsigned *) display_get_buffer();
 194
 195       for (i = 0; i < 200; i++)
 196         display_buffer[i] = intArray[i];
 197     }
 198     return;
 199   case getDisplay_4_5_1I:
 200     push_word(display_get_array());
 201     return;
 202   case setAutoRefresh_4I_5V:
 203     display_set_auto_update(paramBase[0]);
 204     return;
 205   case getVoltageMilliVolt_4_5I:
 206     push_word(battery_voltage());
 207     return;
 208   case readButtons_4_5I:
 209     push_word(buttons_get());
 210     return;
 211   case getTachoCountById_4I_5I:
 212     push_word(nxt_motor_get_count(paramBase[0]));
 213     return;
 214   case controlMotorById_4III_5V:
 215     nxt_motor_set_speed(paramBase[0], paramBase[1], paramBase[2]);
 216     return;
 217   case resetTachoCountById_4I_5V:
 218     nxt_motor_set_count(paramBase[0], 0);
 219     return;
 220   case i2cEnableById_4I_5V:
 221     i2c_enable(paramBase[0]);
 222     return;
 223   case i2cDisableById_4I_5V:
 224     i2c_disable(paramBase[0]);
 225     return;
 226   case i2cBusyById_4I_5I:
 227     push_word(i2c_busy(paramBase[0]));
 228     return;
 229   case i2cStartById_4IIII_1BII_5I:
 230     {
 231         Object *p = word2ptr(paramBase[4]);
 232         byte *byteArray = (((byte *) p) + HEADER_SIZE);
 233         push_word(i2c_start_transaction(paramBase[0],
 234                                         paramBase[1],
 235                                         paramBase[2],
 236                                         paramBase[3],
 237                                         byteArray,
 238                                         paramBase[5],
 239                                         paramBase[6]));
 240     }
 241     return;
 242   case playTone_4II_5V:
 243     sound_freq(paramBase[0],paramBase[1]);
 244     return;
 245   case btSend_4_1BI_5V:
 246     {
 247       Object *p = word2ptr(paramBase[0]);
 248       byte *byteArray = (((byte *) p) + HEADER_SIZE);
 249       bt_send(byteArray,paramBase[1]);
 250     }
 251     return;
 252   case btReceive_4_1B_5V:
 253     {
 254       Object *p = word2ptr(paramBase[0]);
 255       byte *byteArray = (((byte *) p) + HEADER_SIZE);
 256       bt_receive(byteArray);
 257     }
 258     return;
 259   case btGetBC4CmdMode_4_5I:
 260     push_word(bt_get_mode());
 261     return;
 262   case btSetArmCmdMode_4I_5V:
 263     if (paramBase[0] == 0) bt_set_arm7_cmd();
 264     else bt_clear_arm7_cmd();
 265     return;
 266   case btStartADConverter_4_5V:
 267     bt_start_ad_converter();
 268     return;
 269   case btSetResetLow_4_5V:
 270     bt_set_reset_low();
 271     return;
 272   case btSetResetHigh_4_5V:
 273     bt_set_reset_high();
 274     return;
 275   case btWrite_4_1BII_5I:
 276     {
 277       Object *p = word2ptr(paramBase[0]);
 278       byte *byteArray = (((byte *) p) + HEADER_SIZE);
 279       push_word(bt_write(byteArray, paramBase[1], paramBase[2]));
 280     }
 281     return;
 282   case btRead_4_1BII_5I:
 283     {
 284       Object *p = word2ptr(paramBase[0]);
 285       byte *byteArray = (((byte *) p) + HEADER_SIZE);
 286       push_word(bt_read(byteArray, paramBase[1], paramBase[2]));
 287     }
 288     return;
 289   case btPending_4_5I:
 290     {
 291       push_word(bt_pending());
 292     }
 293     return;
 294   case usbRead_4_1BI_5I:
 295      {
 296       Object *p = word2ptr(paramBase[0]);
 297       byte *byteArray = (((byte *) p) + HEADER_SIZE);
 298       push_word(udp_read(byteArray,paramBase[1]));
 299     }
 300     return;
 301   case usbWrite_4_1BI_5V:
 302      {
 303       Object *p = word2ptr(paramBase[0]);
 304       byte *byteArray = (((byte *) p) + HEADER_SIZE);
 305       udp_write(byteArray,paramBase[1]);
 306     }
 307     return;
 308   case writePage_4_1BI_5V:
 309     {
 310       Object *p = word2ptr(paramBase[0]);
 311       unsigned long *intArray = (unsigned long *) (((byte *) p) + HEADER_SIZE);
 312       flash_write_page(intArray,paramBase[1]);
 313     }
 314     return;
 315   case readPage_4_1BI_5V:
 316     {
 317       int i;
 318       Object *p = word2ptr(paramBase[0]);
 319       unsigned long *intArray = (unsigned long *) (((byte *) p) + HEADER_SIZE);
 320       for(i=0;i<64;i++) intArray[i] = FLASH_BASE[(paramBase[1]*64)+i];
 321     }
 322     return;
 323   case exec_4II_5V:
 324     gNextProgram = (unsigned int) &FLASH_BASE[(paramBase[0]*64)];
 325     gNextProgramSize = paramBase[1];
 326     schedule_request(REQUEST_EXIT);
 327     return;
 328   case usbReset_4_5V:
 329     udp_reset();
 330     return;
 331   case playSample_4IIII_5V:
 332     sound_play_sample((unsigned char *) &FLASH_BASE[(paramBase[0]*64)],paramBase[1],paramBase[2],paramBase[3]);
 333     return;
 334   case getDataAddress_4Ljava_3lang_3Object_2_5I:
 335     push_word (ptr2word (((byte *) word2ptr (paramBase[0])) + HEADER_SIZE));
 336     return;
 337   case gc_4_5V:
 338     garbage_collect();
 339     return;
 340   case shutDown_4_5V:
 341     while (1) nxt_avr_power_down(); // does not return
 342   case arraycopy_4Ljava_3lang_3Object_2ILjava_3lang_3Object_2II_5V:
 343     {
 344       Object *p1 = word2ptr(paramBase[0]);
 345       Object *p2 = word2ptr(paramBase[2]);
 346       arraycopy(p1, paramBase[1], p2, paramBase[3], paramBase[4]);
 347     }
 348     return;
 349   default:
 350     throw_exception(noSuchMethodError);
 351   }
 352 }