nxtOSEK/lejos_nxj/src/nxtvm/platform/nxt/main.c

   1
   2 #include "mytypes.h"
   3 #include "interrupts.h"
   4 #include "aic.h"
   5 #include "AT91SAM7.h"
   6 #include "uart.h"
   7 #include "systick.h"
   8 #include "stdio.h"
   9 #include "flashprog.h"
  10 #include "nxt_avr.h"
  11 #include "twi.h"
  12 #include "types.h"
  13 #include "constants.h"
  14 #include "classes.h"
  15 #include "threads.h"
  16 #include "stack.h"
  17 #include "specialclasses.h"
  18 #include "specialsignatures.h"
  19 #include "language.h"
  20 #include "memory.h"
  21 #include "interpreter.h"
  22 #include "exceptions.h"
  23 #include "trace.h"
  24 #include "poll.h"
  25 #include "sensors.h"
  26 #include "platform_hooks.h"
  27 #include "java_binary.h"
  28
  29 #include "nxt_avr.h"
  30 #include "nxt_lcd.h"
  31 #include "i2c.h"
  32 #include "nxt_motors.h"
  33
  34 #include "lejos_nxt.h"
  35
  36 #include "display.h"
  37 #include "sound.h"
  38 #include "bt.h"
  39
  40 extern U32 __free_ram_start__;
  41 extern U32 __free_ram_end__;
  42 extern U32 __extra_ram_start__;
  43 extern U32 __extra_ram_end__;
  44
  45
  46 byte *region;
  47 Thread *bootThread;
  48
  49 void
  50 wait_for_power_down_signal()
  51 {
  52   for (;;) {
  53     int b = buttons_get();
  54
  55     // Check for ENTER and ESCAPE pressed
  56     if (b == 9) {
  57       // Shut down power immediately
  58       while (1) {
  59         nxt_avr_power_down();
  60       }
  61     }
  62   }
  63 }
  64
  65 void
  66 handle_uncaught_exception(Object * exception,
  67                           const Thread * thread,
  68                           const MethodRecord * methodRecord,
  69                           const MethodRecord * rootMethod, byte * pc)
  70 {
  71   display_clear(0);
  72   display_goto_xy(0, 0);
  73   display_string("Java Exception:");
  74   display_goto_xy(0, 1);
  75   display_string("Class:");
  76   display_goto_xy(7, 1);
  77   display_int(get_class_index(exception), 0);
  78   display_goto_xy(0, 2);
  79   display_string("Method:");
  80   display_goto_xy(8, 2);
  81   display_int(methodRecord->signatureId, 0);
  82   display_update();
  83   wait_for_power_down_signal();
  84 }
  85
  86 void
  87 switch_thread_hook()
  88 {
  89   int b = buttons_get();
  90
  91   // Check for ENTER and ESCAPE pressed
  92   if (b == 9) {
  93     // Shut down power immediately
  94     while (1) {
  95       nxt_avr_power_down();
  96     }
  97   }
  98 }
  99
 100 void
 101 assert_hook(boolean aCond, int aCode)
 102 {
 103 }
 104
 105
 106 void
 107 run(int jsize)
 108 {
 109   init_poller();
 110
 111   //printf("Initializing Binary\n");
 112
 113   // Initialize binary image state
 114   initialize_binary();
 115
 116   //printf("Initializing memory\n");
 117
 118   // Initialize memory
 119   {
 120     byte *ram_end = (byte *) (&__free_ram_end__);
 121     byte *ram_start = (byte *) (&__free_ram_start__);
 122     int size, i;
 123
 124     // Skip java binary if it is an top of ram
 125
 126     if (jsize > 0)
 127       ram_end -= (jsize + 4);
 128     size = ((unsigned) ram_end) - ((unsigned) ram_start);
 129
 130     memory_init();
 131
 132     region = ram_start;
 133     memory_add_region(region, (byte *) ram_end);
 134
 135     /*Add extra RAM if available */
 136     ram_end = (byte *) (&__extra_ram_end__);
 137     ram_start = (byte *) (&__extra_ram_start__);
 138     size = ((unsigned) ram_end) - ((unsigned) ram_start);
 139
 140     //if(size > 0)
 141     //  memory_add_region(ram_start, ram_end);
 142   }
 143
 144   //printf("Initializing exceptions\n");
 145
 146   // Initialize exceptions
 147   init_exceptions();
 148
 149   // Create the boot thread (bootThread is a special global)
 150   bootThread = (Thread *) new_object_for_class(JAVA_LANG_THREAD);
 151
 152   init_threads();
 153   if (!init_thread(bootThread)) {
 154     return;
 155   }
 156   //printf("Executing Interpreter\n");
 157
 158   // Execute the bytecode interpreter
 159   set_program_number(0);
 160
 161   engine();
 162   // Engine returns when all non-daemon threads are dead
 163 }
 164
 165 /***************************************************************************
 166  * int nxt_main *--------------------------------------------------------------------------
 167  ***************************************************************************/
 168 //int main (int argc, char *argv[])
 169 int
 170 nxt_main()
 171 {
 172   int jsize = 0;
 173   char *binary = java_binary;
 174   unsigned *temp;
 175
 176   if (__extra_ram_start__ != __extra_ram_end__) {
 177     // Samba RAM mode
 178
 179     temp = ((unsigned *) (&__free_ram_end__)) - 1;
 180     jsize = *temp;
 181     binary = ((char *) temp) - jsize;
 182   }
 183
 184   init_sensors();
 185
 186   //       printf("Installing Binary\n");
 187
 188   install_binary(binary);
 189
 190   //      printf("Running\n");
 191
 192   run(jsize);
 193
 194   return 0;
 195 }
 196
 197 const U8 splash_data[4 * 26] = {
 198   0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
 199   0x00, 0x3F, 0x3F, 0x3F, 0x3F, 0x3F, 0x3F, 0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFE, 0xFC,
 200   0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0xA0, 0x40, 0xA0, 0x40,
 201   0xA0, 0x40, 0xA0, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF,
 202   0xF0, 0xF0, 0xF0, 0xF0, 0xF0, 0xF0, 0x00, 0x00, 0x00, 0x0A, 0x05, 0x0A, 0x05,
 203   0x0A, 0x05, 0x0A, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF,
 204   0x0F, 0x1F, 0x3F, 0x3F, 0x7F, 0x7F, 0xFC, 0xF8, 0xF0, 0xF0, 0xF0, 0xF0, 0xF0,
 205   0xF0, 0xF0, 0xF0, 0xF0, 0xF0, 0xF8, 0xFC, 0x7F, 0x7F, 0x3F, 0x3F, 0x1F, 0x0F,
 206 };
 207
 208 void
 209 show_splash(U32 milliseconds)
 210 {
 211   display_clear(0);
 212   display_bitmap_copy(splash_data, 26, 4, 37, 1);
 213
 214   display_goto_xy(6, 6);
 215   display_string("LEJOS");
 216   display_update();
 217
 218   systick_wait_ms(milliseconds);
 219 }
 220
 221
 222
 223 U32
 224 free_stack(void)
 225 {
 226   extern U32 __system_stack_bottom__;
 227   extern U32 __system_stack_top__;
 228   U32 *sp = &__system_stack_bottom__;
 229   U32 space = 0;
 230
 231   while ((sp < &__system_stack_top__) && *sp == 0x6b617453) {
 232     sp++;
 233     space += 4;
 234   }
 235   return space;
 236 }
 237
 238 void
 239 xx_show(void)
 240 {
 241   int iterator = 0;
 242   U32 buttons;
 243   U32 motor_mode = 0;
 244   int result;
 245   U8 distance;
 246
 247   show_splash(3000);
 248
 249   /* set up power for ultrasonic sensor on port 1 (port 0 here )*/
 250   nxt_avr_set_input_power(0,2);
 251   i2c_enable(0);
 252
 253   while (1) {
 254     display_clear(0);
 255
 256     if ((iterator & 15) == 0) {
 257       motor_mode = (iterator >> 4) & 3;
 258       switch (motor_mode) {
 259
 260       case 0:
 261         nxt_motor_set_speed(2, -100, 0);
 262         break;
 263       case 1:
 264         nxt_motor_set_speed(2, 100, 0);
 265         break;
 266       case 2:
 267         nxt_motor_set_speed(2, 0, 0);
 268         break;
 269       case 3:
 270         nxt_motor_set_speed(2, 0, 1);
 271         break;
 272       }
 273     }
 274     iterator++;
 275
 276     if ((iterator %10) < 5) {
 277       buttons = buttons_get();
 278
 279       display_goto_xy(iterator & 7, 0);
 280       display_string("LEJOS NXT");
 281
 282       display_goto_xy(0, 1);
 283       display_string("TIME ");
 284       display_unsigned(systick_get_ms(), 0);
 285
 286       display_goto_xy(0, 2);
 287       display_string("BATTERY ");
 288       display_unsigned(battery_voltage(), 0);
 289
 290       display_goto_xy(0, 3);
 291       display_string("BUTTONS ");
 292       if (buttons & 1)
 293         display_string("0 ");
 294       if (buttons & 2)
 295         display_string("1 ");
 296       if (buttons & 4)
 297         display_string("2 ");
 298       if (buttons & 8)
 299         display_string("3 ");
 300
 301       display_goto_xy(0, 4);
 302       display_string("ADC ");
 303       display_unsigned(sensor_adc(0), 5);
 304       display_unsigned(sensor_adc(1), 5);
 305       display_goto_xy(0, 5);
 306       display_string("    ");
 307       display_unsigned(sensor_adc(2), 5);
 308       display_unsigned(sensor_adc(3), 5);
 309
 310       i2c_start_transaction(0,1,0x42,1,&distance,1,0);
 311       systick_wait_ms(200);
 312       result = i2c_busy(0);
 313
 314       display_goto_xy(0,6);
 315       display_string("DIST ");
 316       display_unsigned(distance,3);
 317
 318       display_update();
 319       systick_wait_ms(500);
 320
 321     } else {
 322
 323       display_goto_xy(iterator & 7, 0);
 324       display_string("LEJOS NXT");
 325
 326       display_goto_xy(0, 1);
 327       display_string("TIME ");
 328       display_unsigned(systick_get_ms(), 0);
 329       display_goto_xy(0, 2);
 330       display_string("Stack ");
 331       display_unsigned(free_stack(), 0);
 332       display_goto_xy(0, 3);
 333       switch (motor_mode) {
 334       case 0:
 335         display_string("MOTORS REV");
 336         break;
 337       case 1:
 338         display_string("MOTORS FWD");
 339         break;
 340       case 2:
 341         display_string("MOTORS COAST");
 342         break;
 343       case 3:
 344         display_string("MOTORS BRAKE");
 345         break;
 346       }
 347
 348       display_goto_xy(1, 4);
 349       display_int(nxt_motor_get_count(0), 0);
 350       display_goto_xy(1, 5);
 351       display_int(nxt_motor_get_count(1), 0);
 352       display_goto_xy(1, 6);
 353       display_int(nxt_motor_get_count(2), 0);
 354
 355       display_update();
 356       systick_wait_ms(500);
 357     }
 358   }
 359 }
 360
 361 void
 362 main(void)
 363 {
 364   /* When we get here:
 365    * PLL and flash have been initialised and
 366    * interrupts are off, but the AIC has not been initialised.
 367    */
 368   aic_initialise();
 369   interrupts_enable();
 370   systick_init();
 371   sound_init();
 372   nxt_avr_init();
 373   display_init();
 374   nxt_motor_init();
 375   i2c_init();
 376   bt_init();
 377
 378   //xx_show();
 379
 380   show_splash(3000);
 381   display_clear(1);
 382   nxt_main();
 383   systick_wait_ms(5000);
 384
 385   while (1) {
 386     nxt_avr_power_down();
 387   }
 388
 389 }