nxtOSEK/lejos_nxj/src/nxtvm/platform/nxt/main.c

   1
   2 #include "mytypes.h"
   3 #include "interrupts.h"
   4 #include "aic.h"
   5 #include "AT91SAM7.h"
   6 #include "uart.h"
   7 #include "systick.h"
   8 #include "stdio.h"
   9 #include "flashprog.h"
  10 #include "nxt_avr.h"
  11 #include "twi.h"
  12 #include "types.h"
  13 #include "constants.h"
  14 #include "classes.h"
  15 #include "threads.h"
  16 #include "stack.h"
  17 #include "specialclasses.h"
  18 #include "specialsignatures.h"
  19 #include "language.h"
  20 #include "memory.h"
  21 #include "interpreter.h"
  22 #include "exceptions.h"
  23 #include "trace.h"
  24 #include "poll.h"
  25 #include "sensors.h"
  26 #include "platform_hooks.h"
  27 //#include "java_binary.h"
  28
  29 #include "nxt_avr.h"
  30 #include "nxt_lcd.h"
  31 #include "i2c.h"
  32 #include "nxt_motors.h"
  33
  34 #include "lejos_nxt.h"
  35
  36 #include "display.h"
  37 #include "sound.h"
  38 #include "bt.h"
  39 #include "udp.h"
  40 #include "flashprog.h"
  41
  42 #include <string.h>
  43
  44 extern U32 __free_ram_start__;
  45 extern U32 __free_ram_end__;
  46 extern U32 __extra_ram_start__;
  47 extern U32 __extra_ram_end__;
  48
  49
  50 byte *region;
  51 Thread *bootThread;
  52
  53 void
  54 wait_for_power_down_signal()
  55 {
  56   for (;;) {
  57     int b = buttons_get();
  58
  59     // Check for ENTER and ESCAPE pressed
  60     if (b == 9) {
  61       // Shut down power immediately
  62       while (1) {
  63         nxt_avr_power_down();
  64       }
  65     }
  66   }
  67 }
  68
  69 void
  70 handle_uncaught_exception(Object * exception,
  71                           const Thread * thread,
  72                           const MethodRecord * methodRecord,
  73                           const MethodRecord * rootMethod, byte * pc)
  74 {
  75   display_clear(0);
  76   display_goto_xy(0, 0);
  77   display_string("Java Exception:");
  78   display_goto_xy(0, 1);
  79   display_string("Class:");
  80   display_goto_xy(7, 1);
  81   display_int(get_class_index(exception), 0);
  82   display_goto_xy(0, 2);
  83   display_string("Method:");
  84   display_goto_xy(8, 2);
  85   display_int(methodRecord->signatureId, 0);
  86   display_update();
  87   wait_for_power_down_signal();
  88 }
  89
  90 void
  91 switch_thread_hook()
  92 {
  93   int b = buttons_get();
  94
  95   // Check for ENTER and ESCAPE pressed
  96   if (b == 9) {
  97     // Shut down power immediately
  98     while (1) {
  99       nxt_avr_power_down();
 100     }
 101   }
 102 }
 103
 104 void
 105 assert_hook(boolean aCond, int aCode)
 106 {
 107   if (aCond) return;
 108   display_clear(0);
 109   display_goto_xy(0,0);
 110   display_string("Assert failed");
 111   display_goto_xy(0,1);
 112   display_string("Code: ");
 113   display_goto_xy(6,1);
 114   display_int(aCode,0);
 115   display_update();
 116   while(1); // Hang
 117 }
 118
 119
 120 void
 121 run(int jsize)
 122 {
 123   init_poller();
 124
 125   //printf("Initializing Binary\n");
 126
 127   // Initialize binary image state
 128   initialize_binary();
 129
 130   //printf("Initializing memory\n");
 131
 132   // Initialize memory
 133   {
 134     byte *ram_end = (byte *) (&__free_ram_end__);
 135     byte *ram_start = (byte *) (&__free_ram_start__);
 136     int size, i;
 137
 138     // Skip java binary if it is an top of ram
 139
 140     if (jsize > 0)
 141       ram_end -= (jsize + 4);
 142     size = ((unsigned) ram_end) - ((unsigned) ram_start);
 143
 144     memory_init();
 145
 146     region = ram_start;
 147     memory_add_region(region, (byte *) ram_end);
 148
 149     /*Add extra RAM if available */
 150     ram_end = (byte *) (&__extra_ram_end__);
 151     ram_start = (byte *) (&__extra_ram_start__);
 152     size = ((unsigned) ram_end) - ((unsigned) ram_start);
 153
 154     //if(size > 0)
 155     //  memory_add_region(ram_start, ram_end);
 156   }
 157
 158   //printf("Initializing exceptions\n");
 159
 160   // Initialize exceptions
 161   init_exceptions();
 162
 163   // Create the boot thread (bootThread is a special global)
 164   bootThread = (Thread *) new_object_for_class(JAVA_LANG_THREAD);
 165
 166   init_threads();
 167   if (!init_thread(bootThread)) {
 168     return;
 169   }
 170   //printf("Executing Interpreter\n");
 171
 172   // Execute the bytecode interpreter
 173   set_program_number(0);
 174
 175   engine();
 176   // Engine returns when all non-daemon threads are dead
 177 }
 178
 179 /***************************************************************************
 180  * int nxt_main *--------------------------------------------------------------------------
 181  ***************************************************************************/
 182 //int main (int argc, char *argv[])
 183 int
 184 nxt_main(int bin, int size)
 185 {
 186   int jsize = 0;
 187   const char *binary;
 188   unsigned *temp;
 189
 190   if (bin > 0) {
 191     size = (size + 3) & ~3;
 192         temp = ((unsigned *) (&__free_ram_end__)) - (size >> 2);
 193         memcpy(temp,bin,size);
 194         binary = (char *) temp;
 195         jsize = size - 4;
 196   } else {
 197     // Execute flash menu
 198
 199     bin = (unsigned *) 0x00108000;
 200     size = *((unsigned *) 0x0010fffc);
 201     size = (size + 3) & ~3;
 202     temp = ((unsigned *) (&__free_ram_end__)) - (size >> 2);
 203     memcpy(temp,bin,size);
 204     binary = ((char *) temp);
 205     jsize = size - 4;
 206   }
 207
 208   init_sensors();
 209
 210   //       printf("Installing Binary\n");
 211
 212   install_binary(binary);
 213
 214   //      printf("Running\n");
 215
 216   run(jsize);
 217
 218   return 0;
 219 }
 220
 221 const U8 splash_data[4 * 26] = {
 222   0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
 223   0x00, 0x3F, 0x3F, 0x3F, 0x3F, 0x3F, 0x3F, 0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFE, 0xFC,
 224   0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0xA0, 0x40, 0xA0, 0x40,
 225   0xA0, 0x40, 0xA0, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF,
 226   0xF0, 0xF0, 0xF0, 0xF0, 0xF0, 0xF0, 0x00, 0x00, 0x00, 0x0A, 0x05, 0x0A, 0x05,
 227   0x0A, 0x05, 0x0A, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF, 0xFF,
 228   0x0F, 0x1F, 0x3F, 0x3F, 0x7F, 0x7F, 0xFC, 0xF8, 0xF0, 0xF0, 0xF0, 0xF0, 0xF0,
 229   0xF0, 0xF0, 0xF0, 0xF0, 0xF0, 0xF8, 0xFC, 0x7F, 0x7F, 0x3F, 0x3F, 0x1F, 0x0F,
 230 };
 231
 232 void
 233 show_splash(U32 milliseconds)
 234 {
 235   display_clear(0);
 236   display_bitmap_copy(splash_data, 26, 4, 37, 1);
 237
 238   display_goto_xy(6, 6);
 239   display_string("LEJOS");
 240   display_update();
 241
 242   systick_wait_ms(milliseconds);
 243 }
 244
 245
 246
 247 U32
 248 free_stack(void)
 249 {
 250   extern U32 __system_stack_bottom__;
 251   extern U32 __system_stack_top__;
 252   U32 *sp = &__system_stack_bottom__;
 253   U32 space = 0;
 254
 255   while ((sp < &__system_stack_top__) && *sp == 0x6b617453) {
 256     sp++;
 257     space += 4;
 258   }
 259   return space;
 260 }
 261
 262 void
 263 xx_show(void)
 264 {
 265   int iterator = 0;
 266   U32 buttons;
 267   U32 motor_mode = 0;
 268   int result;
 269   U8 distance;
 270
 271   show_splash(3000);
 272
 273   /* set up power for ultrasonic sensor on port 1 (port 0 here )*/
 274   nxt_avr_set_input_power(0,1);
 275   i2c_enable(0);
 276
 277   while (1) {
 278     display_clear(0);
 279
 280     if ((iterator & 15) == 0) {
 281       motor_mode = (iterator >> 4) & 3;
 282       switch (motor_mode) {
 283
 284       case 0:
 285         nxt_motor_set_speed(2, -100, 0);
 286         break;
 287       case 1:
 288         nxt_motor_set_speed(2, 100, 0);
 289         break;
 290       case 2:
 291         nxt_motor_set_speed(2, 0, 0);
 292         break;
 293       case 3:
 294         nxt_motor_set_speed(2, 0, 1);
 295         break;
 296       }
 297     }
 298     iterator++;
 299
 300     if ((iterator %10) < 5) {
 301       buttons = buttons_get();
 302
 303       display_goto_xy(iterator & 7, 0);
 304       display_string("LEJOS NXT");
 305
 306       display_goto_xy(0, 1);
 307       display_string("TIME ");
 308       display_unsigned(systick_get_ms(), 0);
 309
 310       display_goto_xy(0, 2);
 311       display_string("BATTERY ");
 312       display_unsigned(battery_voltage(), 0);
 313
 314       display_goto_xy(0, 3);
 315       display_string("BUTTONS ");
 316       if (buttons & 1)
 317         display_string("0 ");
 318       if (buttons & 2)
 319         display_string("1 ");
 320       if (buttons & 4)
 321         display_string("2 ");
 322       if (buttons & 8)
 323         display_string("3 ");
 324
 325       display_goto_xy(0, 4);
 326       display_string("ADC ");
 327       display_unsigned(sensor_adc(0), 5);
 328       display_unsigned(sensor_adc(1), 5);
 329       display_goto_xy(0, 5);
 330       display_string("    ");
 331       display_unsigned(sensor_adc(2), 5);
 332       display_unsigned(sensor_adc(3), 5);
 333
 334       i2c_start_transaction(0,1,0x42,1,&distance,1,0);
 335       systick_wait_ms(200);
 336       result = i2c_busy(0);
 337
 338       display_goto_xy(0,6);
 339       display_string("DIST ");
 340       display_unsigned(distance,3);
 341
 342       display_update();
 343       systick_wait_ms(500);
 344
 345     } else {
 346
 347       display_goto_xy(iterator & 7, 0);
 348       display_string("LEJOS NXT");
 349
 350       display_goto_xy(0, 1);
 351       display_string("TIME ");
 352       display_unsigned(systick_get_ms(), 0);
 353       display_goto_xy(0, 2);
 354       display_string("Stack ");
 355       display_unsigned(free_stack(), 0);
 356       display_goto_xy(0, 3);
 357       switch (motor_mode) {
 358       case 0:
 359         display_string("MOTORS REV");
 360         break;
 361       case 1:
 362         display_string("MOTORS FWD");
 363         break;
 364       case 2:
 365         display_string("MOTORS COAST");
 366         break;
 367       case 3:
 368         display_string("MOTORS BRAKE");
 369         break;
 370       }
 371
 372       display_goto_xy(1, 4);
 373       display_int(nxt_motor_get_count(0), 0);
 374       display_goto_xy(1, 5);
 375       display_int(nxt_motor_get_count(1), 0);
 376       display_goto_xy(1, 6);
 377       display_int(nxt_motor_get_count(2), 0);
 378
 379       display_update();
 380       systick_wait_ms(500);
 381     }
 382   }
 383 }
 384
 385 void
 386 main(void)
 387 {
 388   /* When we get here:
 389    * PLL and flash have been initialised and
 390    * interrupts are off, but the AIC has not been initialised.
 391    */
 392   aic_initialise();
 393   interrupts_enable();
 394   systick_init();
 395   sound_init();
 396   nxt_avr_init();
 397   nxt_motor_init();
 398   i2c_init();
 399   bt_init();
 400   display_init();
 401
 402   //flash_set_mode(*((unsigned *) 0x0010fff8));
 403
 404   //xx_show();
 405
 406   show_splash(3000);
 407
 408   gNextProgram = 0;
 409   do
 410   {
 411         int next = gNextProgram;
 412         gNextProgram = 0;
 413
 414     display_clear(1);
 415         nxt_main(next, gNextProgramSize);
 416   }
 417   while (gNextProgram != 0);
 418
 419   systick_wait_ms(5000);
 420
 421   while (1) {
 422     nxt_avr_power_down();
 423   }
 424
 425 }