nxtOSEK/lejos_nxj/src/nxtvm/platform/nxt/bt.c

   1 #include "mytypes.h"
   2 #include "AT91SAM7.h"
   3 #include "uart.h"
   4 #include "bt.h"
   5 #include "aic.h"
   6 #include  <string.h>
   7
   8 static U8 in_buf[2][128];
   9 static U8 in_buf_in_ptr, out_buf_ptr;
  10 static U8 out_buf[2][256];
  11
  12 static U8* buf_ptr;
  13
  14 static int in_buf_idx = 0;
  15
  16 #define BAUD_RATE 460800
  17 #define CLOCK_RATE 48054850
  18
  19 void bt_init(void)
  20 {
  21   U8 trash;
  22
  23   in_buf_in_ptr = out_buf_ptr = 0;
  24   in_buf_idx = 0;
  25
  26   *AT91C_PMC_PCER = (1 << AT91C_PERIPHERAL_ID_US1);
  27
  28   *AT91C_PIOA_PDR = BT_RX_PIN | BT_TX_PIN | BT_SCK_PIN | BT_RTS_PIN | BT_CTS_PIN;
  29   *AT91C_PIOA_ASR = BT_RX_PIN | BT_TX_PIN | BT_SCK_PIN | BT_RTS_PIN | BT_CTS_PIN;
  30
  31   *AT91C_US1_CR   = AT91C_US_RSTSTA;
  32   *AT91C_US1_CR   = AT91C_US_STTTO;
  33   *AT91C_US1_RTOR = 10000;
  34   *AT91C_US1_IDR  = AT91C_US_TIMEOUT;
  35   *AT91C_US1_MR = (AT91C_US_USMODE_HWHSH & ~AT91C_US_SYNC) | AT91C_US_CLKS_CLOCK | AT91C_US_CHRL_8_BITS | AT91C_US_PAR_NONE | AT91C_US_NBSTOP_1_BIT | AT91C_US_OVER;
  36   *AT91C_US1_BRGR = ((CLOCK_RATE/8/BAUD_RATE) | (((CLOCK_RATE/8) - ((CLOCK_RATE/8/BAUD_RATE) * BAUD_RATE)) / ((BAUD_RATE + 4)/8)) << 16);
  37   *AT91C_US1_PTCR = (AT91C_PDC_RXTDIS | AT91C_PDC_TXTDIS);
  38   *AT91C_US1_RCR  = 0;
  39   *AT91C_US1_TCR  = 0;
  40   *AT91C_US1_RNPR = 0;
  41   *AT91C_US1_TNPR = 0;
  42
  43   aic_mask_off(AT91C_PERIPHERAL_ID_US1);
  44   aic_clear(AT91C_PERIPHERAL_ID_US1);
  45
  46   trash = *AT91C_US1_RHR;
  47   trash = *AT91C_US1_CSR;
  48
  49   *AT91C_US1_RPR  = (unsigned int)&(in_buf[0][0]);
  50   *AT91C_US1_RCR  = 128;
  51   *AT91C_US1_RNPR = (unsigned int)&(in_buf[1][0]);
  52   *AT91C_US1_RNCR = 128;
  53   *AT91C_US1_CR   = AT91C_US_RXEN | AT91C_US_TXEN;
  54   *AT91C_US1_PTCR = (AT91C_PDC_RXTEN | AT91C_PDC_TXTEN);
  55
  56   *AT91C_PIOA_PDR = BT_RX_PIN | BT_TX_PIN | BT_SCK_PIN | BT_RTS_PIN | BT_CTS_PIN;
  57   *AT91C_PIOA_ASR = BT_RX_PIN | BT_TX_PIN | BT_SCK_PIN | BT_RTS_PIN | BT_CTS_PIN;
  58   *AT91C_PIOA_PER   = BT_CS_PIN | BT_RST_PIN;
  59   *AT91C_PIOA_OER   = BT_CS_PIN | BT_RST_PIN;
  60   *AT91C_PIOA_SODR  = BT_CS_PIN | BT_RST_PIN;
  61   *AT91C_PIOA_PPUDR = BT_ARM7_CMD_PIN;
  62   *AT91C_PIOA_PER   = BT_ARM7_CMD_PIN;
  63   *AT91C_PIOA_CODR  = BT_ARM7_CMD_PIN;
  64   *AT91C_PIOA_OER   = BT_ARM7_CMD_PIN;
  65
  66   *AT91C_ADC_MR  = 0;
  67   *AT91C_ADC_MR |= 0x00003F00;
  68   *AT91C_ADC_MR |= 0x00020000;
  69   *AT91C_ADC_MR |= 0x09000000;
  70   *AT91C_ADC_CHER  = AT91C_ADC_CH6 | AT91C_ADC_CH4;
  71
  72   buf_ptr = &(in_buf[0][0]);
  73 }
  74
  75 void bt_start_ad_converter()
  76 {
  77   *AT91C_ADC_CR = AT91C_ADC_START;
  78 }
  79
  80 U32 bt_get_mode()
  81 {
  82   return (U32) *AT91C_ADC_CDR6;
  83 }
  84
  85 void bt_send(U8 *buf, U32 len)
  86 {
  87   if (*AT91C_US1_TNCR == 0)
  88   {
  89     memcpy(&(out_buf[out_buf_ptr][0]), buf, len);
  90     *AT91C_US1_TNPR = (unsigned int) &(out_buf[out_buf_ptr][0]);
  91     *AT91C_US1_TNCR = len;
  92     out_buf_ptr = (out_buf_ptr+1) % 2;
  93   }
  94 }
  95
  96 void bt_clear_arm7_cmd(void)
  97 {
  98   *AT91C_PIOA_CODR  = BT_ARM7_CMD_PIN;
  99 }
 100
 101 void bt_set_arm7_cmd(void)
 102 {
 103   *AT91C_PIOA_SODR  = BT_ARM7_CMD_PIN;
 104 }
 105
 106 void bt_set_reset_high(void)
 107 {
 108   *AT91C_PIOA_SODR = BT_RST_PIN;
 109 }
 110
 111 void bt_receive(U8 * buf)
 112 {
 113   int bytes_ready, total_bytes_ready;
 114   int cmd_len, i;
 115   U8* tmp_ptr;
 116
 117   buf[0] = 0;
 118   buf[1] = 0;
 119
 120   if (*AT91C_US1_RNCR == 0) {
 121         bytes_ready = 128;
 122         total_bytes_ready = 256 - *AT91C_US1_RCR;
 123   }
 124   else total_bytes_ready = bytes_ready = 128 - *AT91C_US1_RCR;
 125
 126   // At least 2 bytes ready to be processed?
 127
 128   if (total_bytes_ready > in_buf_idx + 1)
 129   {
 130         cmd_len = (int) buf_ptr[in_buf_idx];
 131
 132         // Data mode kludge - data cannot be more than 255 bytes
 133
 134         if (in_buf_idx < 127)
 135         {
 136                 if (buf_ptr[in_buf_idx+1] == 0) cmd_len++;
 137         }
 138         else
 139         {
 140           tmp_ptr = &(in_buf[(in_buf_in_ptr+1)%2][0]);
 141       if (tmp_ptr[0] == 0) cmd_len++;
 142         }
 143
 144     // Is whole command in the buffer?
 145
 146     if (bytes_ready >= in_buf_idx + cmd_len + 1)
 147     {
 148           for(i=0;i<cmd_len+1;i++) buf[i] = buf_ptr[in_buf_idx++];
 149     }
 150     else
 151     {
 152       if (total_bytes_ready >= in_buf_idx + cmd_len + 1)
 153       {
 154         for(i=0;i<cmd_len+1 && in_buf_idx < 128;i++) buf[i] = buf_ptr[in_buf_idx++];
 155         in_buf_idx = 0;
 156         tmp_ptr = &(in_buf[(in_buf_in_ptr+1)%2][0]);
 157         for(;i<cmd_len+1;i++) buf[i] = tmp_ptr[in_buf_idx++];
 158         in_buf_idx += 128;
 159       }
 160       else return; // wait for all bytes to be ready
 161     }
 162   }
 163
 164   // Current buffer full and fully processed
 165
 166   if (in_buf_idx >= 128 && *AT91C_US1_RNCR == 0)
 167   {
 168         // Switch current buffer, and set up next
 169
 170         in_buf_idx -= 128;
 171         *AT91C_US1_RNPR = (unsigned int) buf_ptr;
 172         *AT91C_US1_RNCR = 128;
 173         in_buf_in_ptr = (in_buf_in_ptr+1) % 2;
 174         buf_ptr = &(in_buf[in_buf_in_ptr][0]);
 175   }
 176 }
 177
 178 void bt_set_reset_low(void)
 179 {
 180   *AT91C_PIOA_CODR = BT_RST_PIN;
 181 }
 182