nxtOSEK/lejos_nxj/src/libnxt/lowlevel.c

   1 /**
   2  * NXT bootstrap interface; low-level USB functions.
   3  *
   4  * Copyright 2006 David Anderson <david.anderson@calixo.net>
   5  * Modified to work with lejos NXJ by Lawrie Griffiths (lawrie.griffiths@ntlwworld.com)
   6  *
   7  * This program is free software; you can redistribute it and/or
   8  * modify it under the terms of the GNU General Public License as
   9  * published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
  10  * License, or (at your option) any later version.
  11  *
  12  * This program is distributed in the hope that it will be useful, but
  13  * WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  14  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  15  * General Public License for more details.
  16  *
  17  * You should have received a copy of the GNU General Public License
  18  * along with this program; if not, write to the Free Software
  19  * Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307
  20  * USA
  21  */
  22
  23 #include <stdint.h>
  24 #include <stdio.h>
  25 #include <stdlib.h>
  26 #include <string.h>
  27 #include <stdint.h>
  28 #include <unistd.h>
  29 #include <errno.h>
  30 #include <usb.h>
  31
  32 #include "lowlevel.h"
  33
  34 enum nxt_usb_ids {
  35   VENDOR_LEGO   = 0x0694,
  36   VENDOR_ATMEL  = 0x03EB,
  37   PRODUCT_NXT   = 0x0002,
  38   PRODUCT_SAMBA = 0x6124
  39 };
  40
  41 struct nxt_t {
  42   struct usb_device *dev;
  43   struct usb_dev_handle *hdl;
  44   int is_in_reset_mode;
  45 };
  46
  47
  48 nxt_error_t nxt_init(nxt_t **nxt)
  49 {
  50   usb_init();
  51   *nxt = calloc(1, sizeof(**nxt));
  52
  53   return NXT_OK;
  54 }
  55
  56
  57 nxt_error_t nxt_find(nxt_t *nxt)
  58 {
  59   struct usb_bus *busses, *bus;
  60   usb_find_busses();
  61   usb_find_devices();
  62
  63   busses = usb_get_busses();
  64   for (bus = busses; bus != NULL; bus = bus->next)
  65     {
  66       struct usb_device *dev;
  67
  68       for (dev = bus->devices; dev != NULL; dev = dev->next)
  69         {
  70           if (dev->descriptor.idVendor == VENDOR_ATMEL &&
  71               dev->descriptor.idProduct == PRODUCT_SAMBA)
  72             {
  73               nxt->dev = dev;
  74               nxt->is_in_reset_mode = 1;
  75               return NXT_OK;
  76             }
  77           else if (dev->descriptor.idVendor == VENDOR_LEGO &&
  78                    dev->descriptor.idProduct == PRODUCT_NXT)
  79             {
  80               nxt->dev = dev;
  81               return NXT_OK;
  82             }
  83         }
  84     }
  85
  86   return NXT_NOT_PRESENT;
  87 }
  88
  89
  90 nxt_error_t
  91 nxt_open(nxt_t *nxt)
  92 {
  93   char buf[2];
  94   int ret;
  95
  96   nxt->hdl = usb_open(nxt->dev);
  97
  98   ret = usb_set_configuration(nxt->hdl, 1);
  99
 100   if (ret < 0)
 101     {
 102       usb_close(nxt->hdl);
 103       return NXT_CONFIGURATION_ERROR;
 104     }
 105
 106   ret = usb_claim_interface(nxt->hdl, 1);
 107
 108   if (ret < 0)
 109     {
 110       usb_close(nxt->hdl);
 111       return NXT_IN_USE;
 112     }
 113
 114   /* NXT handshake */
 115   nxt_send_str(nxt, "N#");
 116   nxt_recv_buf(nxt, buf, 2);
 117   if (memcmp(buf, "\n\r", 2) != 0)
 118     {
 119       usb_release_interface(nxt->hdl, 1);
 120       usb_close(nxt->hdl);
 121       return NXT_HANDSHAKE_FAILED;
 122     }
 123
 124   return NXT_OK;
 125 }
 126
 127
 128 nxt_error_t
 129 nxt_close(nxt_t *nxt)
 130 {
 131   usb_release_interface(nxt->hdl, 1);
 132   usb_close(nxt->hdl);
 133   free(nxt);
 134
 135   return NXT_OK;
 136 }
 137
 138 // Version of open that works with lejos NXJ firmware.
 139 // Uses interface zero, and does not send samba N# message
 140 nxt_error_t
 141 nxt_open0(nxt_t *nxt)
 142 {
 143   int ret;
 144
 145   nxt->hdl = usb_open(nxt->dev);
 146
 147   ret = usb_set_configuration(nxt->hdl, 1);
 148
 149   if (ret < 0)
 150     {
 151       usb_close(nxt->hdl);
 152       return NXT_CONFIGURATION_ERROR;
 153     }
 154
 155   ret = usb_claim_interface(nxt->hdl, 0);
 156
 157   if (ret < 0)
 158     {
 159       usb_close(nxt->hdl);
 160       return NXT_IN_USE;
 161     }
 162
 163   return NXT_OK;
 164 }
 165
 166 // Version of close that uses interface 0
 167 nxt_error_t
 168 nxt_close0(nxt_t *nxt)
 169 {
 170   usb_release_interface(nxt->hdl, 0);
 171   usb_close(nxt->hdl);
 172   free(nxt);
 173
 174   return NXT_OK;
 175 }
 176
 177 int
 178 nxt_in_reset_mode(nxt_t *nxt)
 179 {
 180   return nxt->is_in_reset_mode;
 181 }
 182
 183 // Timeout set to 10 seconds for lejos NXJ
 184 nxt_error_t
 185 nxt_send_buf(nxt_t *nxt, char *buf, int len)
 186 {
 187   int ret = usb_bulk_write(nxt->hdl, 0x1, buf, len, 10000);
 188   if (ret < 0)
 189     return NXT_USB_WRITE_ERROR;
 190
 191   return NXT_OK;
 192 }
 193
 194
 195 nxt_error_t
 196 nxt_send_str(nxt_t *nxt, char *str)
 197 {
 198   return nxt_send_buf(nxt, str, strlen(str));
 199 }
 200
 201
 202 nxt_error_t
 203 nxt_recv_buf(nxt_t *nxt, char *buf, int len)
 204 {
 205   // set timeout to 10 seconds to allow time for defrag
 206   int ret = usb_bulk_read(nxt->hdl, 0x82, buf, len, 10000);
 207   if (ret < 0)
 208     return NXT_USB_READ_ERROR;
 209
 210   return NXT_OK;
 211 }