nxtOSEK/lejos_nxj/src/java/classes/lejos/rcxcomm/LLC.java

   1 package lejos.rcxcomm;\r
   2 \r
   3 import lejos.nxt.*;\r
   4 \r
   5 /**\r
   6  * Emulates RCX LLC class using the RCXLink class.\r
   7  **/\r
   8 public class LLC {\r
   9   private static RCXLink link;\r
  10   private static byte[] data = new byte[1];\r
  11   \r
  12   private LLC() {\r
  13   }\r
  14 \r
  15   /** \r
  16    * Initialize LLC and set port\r
  17    **/\r
  18   public static void init(SensorPort port){\r
  19           link = new RCXLink(port);\r
  20           link.setDefaultSpeed();\r
  21           link.flush();\r
  22   }\r
  23   \r
  24   /** \r
  25    * Initialize LLC an\r
  26    **/\r
  27   public static void init() {\r
  28           link.setDefaultSpeed();\r
  29           link.flush();\r
  30   }\r
  31   \r
  32   /** \r
  33    * Set sensor port\r
  34    **/\r
  35   public static void setPort(SensorPort port) {\r
  36           link = new RCXLink(port);\r
  37   }\r
  38 \r
  39   /**\r
  40    * read a single byte, if available\r
  41    * @return the byte read, or -1 if no byte is available\r
  42    **/\r
  43   public static int read() {\r
  44           int numBytes = link.bytesAvailable();   \r
  45           if (numBytes == 0) return -1;\r
  46           data[0] = 0;\r
  47           link.readBytes(data);\r
  48           return (data[0] & 0xFF);\r
  49   }\r
  50 \r
  51   /**\r
  52    * Write raw bytes\r
  53    * \r
  54    * @param buf the bytes to write\r
  55    * @param len the number of bytes\r
  56    */\r
  57   private static void write(byte [] buf, int len) {\r
  58           link.sendBytes(buf, len);\r
  59   }\r
  60 \r
  61   /**\r
  62    * Indicate whether the last send is still active\r
  63    * @return true if still sending, else false\r
  64    **/\r
  65   public static boolean isSending() {\r
  66           return false;\r
  67   }\r
  68 \r
  69   /**\r
  70    * Return the error status of the last send\r
  71    * @return true if still sending, else false\r
  72    **/\r
  73   public static boolean isSendError() {\r
  74           return false;\r
  75   }\r
  76 \r
  77   /**\r
  78    * Send a number of bytes and wait for completion of transmission\r
  79    * @param buf the array of bytes to send\r
  80    * @param len the number of bytes to send\r
  81    * @return true if the send is successful, else false\r
  82    **/\r
  83   public static boolean sendBytes(byte [] buf, int len) {\r
  84           LLC.write(buf, len);\r
  85           return true;\r
  86   }\r
  87 \r
  88   /**\r
  89    * wait a little while for a byte to become available\r
  90    * @return the byte received, or -1 if no byte available\r
  91    **/\r
  92   public static int receive() {\r
  93           int r;\r
  94           for(int i=0;i<10;i++) {\r
  95                   r = LLC.read();\r
  96                   if (r >= 0) return r; \r
  97                   Thread.yield();\r
  98           }\r
  99           return -1;\r
 100   }\r
 101 \r
 102   /**\r
 103    * Sets long range transmision.\r
 104    */\r
 105   public static void setRangeLong()\r
 106   {\r
 107           link.setRangeLong();  \r
 108   }\r
 109 \r
 110   /**\r
 111    * Sets short range transmision.\r
 112    */\r
 113   public static void setRangeShort()\r
 114   {\r
 115           link.setRangeLong();    \r
 116   }\r
 117   \r
 118   /**\r
 119    * Return the RCXLink object associated with LLC\r
 120    * \r
 121    * @return the RCXLink used\r
 122    */\r
 123   public static RCXLink getLink() {\r
 124           return link;\r
 125   }\r
 126 }\r
 127 \r
 128 \r
 129 \r