nxtOSEK/lejos_nxj/src/java/classes/lejos/nxt/remote/RemoteSensorPort.java

   1 package lejos.nxt.remote;\r
   2 \r
   3 import lejos.nxt.*;\r
   4 import lejos.nxt.comm.*;\r
   5 import java.io.*;\r
   6 \r
   7 /**\r
   8  * Emulates a Sensor Port using LCP\r
   9  */\r
  10 public class RemoteSensorPort implements NXTProtocol, ADSensorPort {\r
  11         \r
  12         private int id;\r
  13         private int type, mode;\r
  14         private NXTCommand nxtCommand;\r
  15 \r
  16         public RemoteSensorPort(NXTCommand nxtCommand, int id) {\r
  17                 this.nxtCommand = nxtCommand;\r
  18                 this.id = id;\r
  19         }\r
  20         \r
  21         public int getId() {\r
  22                 return id;\r
  23         }\r
  24         \r
  25         public int getType() {\r
  26                 return type;\r
  27         }\r
  28         \r
  29         public int getMode() {\r
  30                 return mode;\r
  31         }\r
  32         \r
  33         public void setTypeAndMode(int type, int mode) {\r
  34                 this.type = type;\r
  35                 this.mode = mode;\r
  36                 try {\r
  37                         nxtCommand.setInputMode(id, type, mode);\r
  38                 } catch (IOException ioe) {}\r
  39         }\r
  40         \r
  41         public void setType(int type) {\r
  42                 this.type = type;\r
  43                 setTypeAndMode(type, mode);\r
  44         }\r
  45         \r
  46         public void setMode(int mode) {\r
  47                 this.mode = mode;\r
  48                 setTypeAndMode(type, mode);\r
  49         }\r
  50         \r
  51         /**\r
  52          * Reads the boolean value of the sensor.\r
  53          * @return Boolean value of sensor.\r
  54          */\r
  55         public boolean readBooleanValue() {\r
  56                 try {\r
  57                         InputValues vals = nxtCommand.getInputValues(id);\r
  58                         return (vals.rawADValue<600);                   \r
  59                 } catch (IOException ioe) {\r
  60                         return false;\r
  61                 }\r
  62         }\r
  63         \r
  64     /**\r
  65      * Reads the raw value of the sensor.\r
  66      * @return Raw sensor value. Range is device dependent.\r
  67      */\r
  68         public int readRawValue() {\r
  69                 try {\r
  70                         InputValues vals = nxtCommand.getInputValues(id);\r
  71                         return vals.rawADValue;\r
  72                 } catch (IOException ioe) {\r
  73                         return 0;\r
  74                 }\r
  75         }\r
  76         \r
  77         /**\r
  78          * Returns value compatible with Lego firmware. \r
  79          */\r
  80         public int readValue()\r
  81           {\r
  82             int rawValue = readRawValue();\r
  83             \r
  84             if (mode == MODE_BOOLEAN)\r
  85             {\r
  86                 return (rawValue < 600 ? 1 : 0);\r
  87             }\r
  88             \r
  89             if (mode == MODE_PCTFULLSCALE)\r
  90             {\r
  91                 return ((1023 - rawValue) * 100/ 1023);\r
  92             }\r
  93             \r
  94             return rawValue;\r
  95         }\r
  96 }\r
  97 \r