nxtOSEK/lejos_nxj/src/java/classes/lejos/nxt/RCXRemoteMotorPort.java

   1 package lejos.nxt;\r
   2 \r
   3 /**\r
   4  * Supports a motor connected to a remote RCX via a mindsensord NRLink adapter\r
   5  * \r
   6  * @author Lawrie Griffiths\r
   7  *\r
   8  */\r
   9 public class RCXRemoteMotorPort implements BasicMotorPort {\r
  10         private RCXLink link;\r
  11         private int id;\r
  12         private boolean started = false;\r
  13         private int oldPower = -1;\r
  14         \r
  15         public RCXRemoteMotorPort(RCXLink link, int id) {\r
  16                 this.link = link;\r
  17                 this.id = id;\r
  18         }\r
  19         public void controlMotor(int power, int mode) {\r
  20                 //LCD.drawInt(id, 0, 0);\r
  21                 //LCD.drawInt(power,4,0,1);\r
  22                 //LCD.drawInt(mode,0,2);\r
  23                 //LCD.refresh();\r
  24                 \r
  25                 int power7 = (int) (power/12.5);\r
  26                 \r
  27                 if (power7 > 7) power7 = 7;\r
  28                                 \r
  29                 if ((mode == 1 || mode == 2) && !started) {\r
  30                         link.startMotor(id);\r
  31                         started = true;\r
  32                         sleep();\r
  33                 } else started = false;\r
  34                 \r
  35                 if (power != oldPower) {\r
  36                         link.setMotorPower(id, power7);\r
  37                         sleep();\r
  38                 }\r
  39                 \r
  40                 if (mode == 1) link.forward(id);\r
  41                 else if (mode == 2) link.backward(id);\r
  42                 else if (mode == 3) link.stopMotor(id);\r
  43                 else if (mode == 4) link.fltMotor(id);\r
  44                 \r
  45                 oldPower = power;\r
  46         }\r
  47         \r
  48         private void sleep() {\r
  49                 try {\r
  50                         Thread.sleep(50);\r
  51                 } catch (InterruptedException e) {}\r
  52         }\r
  53         \r
  54         public void setPWMMode(int mode) {\r
  55         }\r
  56 }\r