nxtOSEK/lejos_nxj/src/java/classes/lejos/nxt/LightSensor.java

   1 package lejos.nxt;\r
   2 \r
   3 /**\r
   4  * Abstraction for a NXT light sensor.\r
   5  * The light sensor can be calibrated to low and high values. \r
   6  */\r
   7 public class LightSensor implements SensorConstants\r
   8 {\r
   9         ADSensorPort port;\r
  10         private int _zero = 1023;\r
  11         private int _hundred = 0;\r
  12         \r
  13         /**\r
  14          * Create a light sensor object attached to the specified port.\r
  15          * The sensor will be set to floodlit mode, i.e. the LED will be turned on.\r
  16          * @param port port, e.g. Port.S1\r
  17          */\r
  18         public LightSensor(ADSensorPort port)\r
  19         {\r
  20                 this.port = port;\r
  21                 port.setTypeAndMode(TYPE_LIGHT_ACTIVE,\r
  22                             MODE_PCTFULLSCALE);\r
  23         }\r
  24         \r
  25         /**\r
  26          * Create a light sensor object attached to the specified port,\r
  27          * and sets floodlighting on or off.\r
  28          * @param port port, e.g. Port.S1\r
  29          * @param floodlight true to set floodit mode, false for ambient light.\r
  30          */\r
  31         public LightSensor(ADSensorPort port, boolean floodlight)\r
  32         {\r
  33            this.port = port;\r
  34        port.setTypeAndMode(\r
  35                    (floodlight ? TYPE_LIGHT_ACTIVE\r
  36                                        : TYPE_LIGHT_INACTIVE),\r
  37                    MODE_PCTFULLSCALE);\r
  38                         \r
  39            \r
  40         }\r
  41         \r
  42         /**\r
  43          * Set floodlighting on or off.\r
  44          * @param floodlight true to set floodit mode, false for ambient light.\r
  45          */\r
  46         public void setFloodlight(boolean floodlight)\r
  47         {\r
  48                 port.setType((floodlight ? TYPE_LIGHT_ACTIVE\r
  49                                          : TYPE_LIGHT_INACTIVE));\r
  50         }\r
  51 \r
  52         /**\r
  53          * Read the current sensor value.\r
  54          * Use calibrateLow() to set the zero level, and calibrateHigh to set the 100 level.\r
  55          * @return Value as a percentage of difference between the low and high calibration values. \r
  56          */\r
  57         public int readValue()\r
  58         {\r
  59 //              return ((1023 - port.readRawValue()) * 100/ 1023); \r
  60                 if(_hundred == _zero)return 1023;\r
  61                 return 100*(port.readRawValue() - _zero)/(_hundred - _zero); \r
  62         }\r
  63         \r
  64         /**\r
  65          * Read the current sensor normalized value. Allows more accuracy\r
  66          * than readValue(). For LEGO sensor, values typically range from \r
  67          * 145 (dark) to 890 (sunlight). \r
  68          * @return Value as raw normalized (0 to 1023)\r
  69          */\r
  70         public int readNormalizedValue() {\r
  71                 return 1023 - port.readRawValue();\r
  72         }\r
  73 \r
  74 /**\r
  75  * call this method when the light sensor is reading the low value - used by readValue\r
  76  **/\r
  77         public void calibrateLow()\r
  78         {\r
  79                 _zero = port.readRawValue();\r
  80         }\r
  81 /** \r
  82  *call this method whtn the light sensor is reading the high value - used by reaeValue\r
  83  */     \r
  84         public void calibrateHigh()\r
  85         {\r
  86                 _hundred = port.readRawValue();\r
  87         }\r
  88 }\r