nxtOSEK/lejos_nxj/src/java/classes/lejos/nxt/IRSeeker.java

   1 package lejos.nxt;\r
   2 \r
   3 /**\r
   4  * HiTechnic IRSeeker sensor - untested.\r
   5  * www.hitechnic.com\r
   6  */\r
   7 public class IRSeeker extends I2CSensor {\r
   8         byte[] buf = new byte[1];\r
   9         \r
  10         public IRSeeker(I2CPort port)\r
  11         {\r
  12                 super(port);\r
  13         }\r
  14         \r
  15         /**\r
  16          * Returns the direction of the target (1-9)\r
  17          * or zero if no target. \r
  18          * \r
  19          * @return direction\r
  20          */\r
  21         public int getDirection() {\r
  22                 int ret = getData(0x42, buf, 1);\r
  23                 if(ret != 0) return -1;\r
  24                 return (0xFF & buf[0]);\r
  25         }\r
  26         \r
  27         /**\r
  28          * Returns value of sensor 1 - 5.\r
  29          * \r
  30          * @return sensor value (0 to 255).\r
  31          */\r
  32         public int getSensorValue(int id) {\r
  33                 if (id <= 0 || id > 5) return -1;\r
  34                 int ret = getData(0x42 + id, buf, 1);\r
  35                 if(ret != 0) return -1;\r
  36                 return (0xFF & buf[0]);\r
  37         }\r
  38 }\r