nxtOSEK/lejos_nxj/src/java/classes/lejos/nxt/BasicMotor.java

   1 package lejos.nxt;
   2
   3 /**
   4  * An abstraction for a motor without a tachometer,
   5  * such as an RCX motor.
   6  *
   7  * @author Lawrie Griffiths
   8  *
   9  */
  10 public abstract class BasicMotor
  11 {
  12
  13         int _mode = 4;
  14         int _power = 50;
  15         BasicMotorPort _port;
  16
  17         /**
  18          * Sets power.
  19          *
  20          * @param power power setting: 0 - 100
  21          */
  22         public void setPower(int power)
  23         {
  24                 _power = power;
  25                 _port.controlMotor(_power, _mode);
  26         }
  27
  28         /**
  29          * Returns the current power setting.
  30          *
  31          * @return power value 0-100
  32          */
  33         public int getPower()
  34         {
  35                 return _power;
  36         }
  37
  38         /**
  39          * Causes motor to rotate forward.
  40          */
  41         public void forward()
  42         {
  43                 _mode = 1;
  44                 updateState();
  45         }
  46
  47         /**
  48          * Return true if motor is forward.
  49          */
  50         public boolean isForward()
  51         {
  52                 return (_mode == 1);
  53         }
  54
  55         /**
  56          * Causes motor to rotate backwards.
  57          */
  58         public void backward()
  59         {
  60                 _mode = 2;
  61                 updateState();
  62         }
  63
  64         /**
  65          * Return true if motor is backward.
  66          */
  67         public boolean isBackward()
  68         {
  69                 return (_mode == 2);
  70         }
  71
  72         /**
  73          * Reverses direction of the motor. It only has
  74          * effect if the motor is moving.
  75          */
  76         public void reverseDirection()
  77         {
  78                 if (_mode == 1 || _mode == 2)
  79             {
  80                         _mode = (3 - _mode);
  81                         updateState();
  82             }
  83         }
  84
  85         /**
  86          * Returns true iff the motor is in motion.
  87          *
  88          * @return true iff the motor is currently in motion.
  89          */
  90         public boolean isMoving()
  91         {
  92                 return (_mode == 1 || _mode == 2);
  93         }
  94
  95         /**
  96          * Causes motor to float. The motor will lose all power,
  97          * but this is not the same as stopping. Use this
  98          * method if you don't want your robot to trip in
  99          * abrupt turns.
 100          */
 101         public void flt()
 102         {
 103                 _mode = 4;
 104                 updateState();
 105         }
 106
 107         /**
 108          * Returns true iff the motor is in float mode.
 109          *
 110          * @return true iff the motor is currently in float mode.
 111          */
 112         public boolean isFloating()
 113         {
 114                 return _mode == 4;
 115         }
 116
 117         /**
 118          * Causes motor to stop, pretty much
 119          * instantaneously. In other words, the
 120          * motor doesn't just stop; it will resist
 121          * any further motion.
 122          * Cancels any rotate() orders in progress
 123          */
 124         public void stop()
 125         {
 126                 _mode = 3;
 127             updateState();
 128         }
 129
 130         /**
 131          * Return true if motor is stopped.
 132          */
 133         public boolean isStopped()
 134         {
 135                 return (_mode == 3);
 136         }
 137
 138         void updateState()
 139         {
 140                 _port.controlMotor(_power, _mode);
 141         }
 142
 143         /**
 144          * Returns the mode.
 145          *
 146          * @return mode 1=forward, 2=backward, 3=stopped, 4=floating
 147          */
 148         public int getMode()
 149         {
 150                 return _mode;
 151     }
 152 }
 153