nxtOSEK/lejos_nxj/samples/SpeedTest/SpeedTest.java

   1 import lejos.nxt.*;
   2
   3 public class SpeedTest {
   4
   5  static final int TOTALTIME = 60000;
   6
   7  public static void main(String [] args) throws Exception {
   8   byte A = 0;
   9   LightSensor ls = new LightSensor(SensorPort.S3);
  10   UltrasonicSensor us = new UltrasonicSensor(SensorPort.S1);
  11   Motor.A.regulateSpeed(false);
  12   Motor.B.regulateSpeed(false);
  13   Motor.C.regulateSpeed(false);
  14   Motor.B.forward();
  15   Motor.C.forward();
  16   int iteration = 0;
  17   int startTime = (int)System.currentTimeMillis();
  18   int totalTime = 0;
  19   int tacho = 0;
  20   int distVal=0;
  21   int lightVal=0;
  22   while(totalTime < TOTALTIME) {
  23    lightVal = ls.readValue();
  24    distVal = us.getDistance();
  25    tacho = Motor.B.getTachoCount();
  26    int RN = (int)(Math.random() * 100) + 1;
  27
  28    LCD.drawInt(tacho,0,0);
  29    LCD.drawInt((lightVal + distVal + tacho)*100/RN, 0, 1);
  30    LCD.drawInt(A, 0, 2);
  31    LCD.drawInt(iteration, 0, 4);
  32    if(iteration%10 == 0)
  33     LCD.refresh();
  34
  35    // Set motor speed for B and C to RN (Using Coast)
  36
  37    Motor.B.setSpeed(RN);
  38    Motor.C.setSpeed(RN);
  39    if(RN > 50) ++A;
  40    if(RN < 50) --A;
  41
  42    if(A<0) Motor.A.backward(); else Motor.A.forward();
  43
  44    totalTime = (int)System.currentTimeMillis() - startTime;
  45    iteration++;
  46   }
  47   LCD.drawInt(iteration, 0, 4);
  48   LCD.refresh();
  49
  50   Thread.sleep(10000);
  51  }
  52 }
  53