nxtOSEK/lejos_nxj/samples/SpeedTest/SpeedTest.java

   1 import lejos.nxt.*;
   2
   3 public class SpeedTest {
   4
   5  static final int TOTALTIME = 60000;
   6
   7  public static void main(String [] args) throws Exception {
   8   byte A = 0;
   9   LightSensor ls = new LightSensor(SensorPort.S3);
  10   UltrasonicSensor us = new UltrasonicSensor(SensorPort.S1);
  11   /* Disable the speed regulation and close down the associated threads.
  12    * This test does not require this type of motion control.
  13    */
  14   Motor.A.regulateSpeed(false);
  15   Motor.B.regulateSpeed(false);
  16   Motor.C.regulateSpeed(false);
  17   Motor.A.shutdown();
  18   Motor.B.shutdown();
  19   Motor.C.shutdown();
  20
  21   Motor.B.forward();
  22   Motor.C.forward();
  23   int iteration = 0;
  24   int startTime = (int)System.currentTimeMillis();
  25   int totalTime = 0;
  26   int tacho = 0;
  27   int distVal=0;
  28   int lightVal=0;
  29   while(totalTime < TOTALTIME) {
  30    lightVal = ls.readValue();
  31    distVal = us.getDistance();
  32    tacho = Motor.B.getTachoCount();
  33    int RN = (int)(Math.random() * 100) + 1;
  34
  35    // Uncomment the following to produce display output as per the original test.
  36    //LCD.drawInt(tacho,0,0);
  37    //LCD.drawInt((lightVal + distVal + tacho)*100/RN, 0, 1);
  38    //LCD.drawInt(A, 0, 2);
  39    //LCD.drawInt(iteration, 0, 4);
  40    //LCD.refresh();
  41
  42    // Set motor speed for B and C to RN (Using Coast)
  43
  44    Motor.B.setPower(RN);
  45    Motor.C.setPower(RN);
  46    if(RN > 50) ++A;
  47    if(RN < 50) --A;
  48
  49    if(A<0) Motor.A.backward(); else Motor.A.forward();
  50
  51    totalTime = (int)System.currentTimeMillis() - startTime;
  52    iteration++;
  53   }
  54   LCD.drawInt(iteration, 0, 4);
  55   LCD.refresh();
  56
  57   Thread.sleep(10000);
  58  }
  59 }
  60