nxtOSEK/lejos_nxj/docs/apidocs/lejos/navigation/Pilot.html

   1 <!DOCTYPE HTML PUBLIC "-//W3C//DTD HTML 4.01 Transitional//EN" "http://www.w3.org/TR/html4/loose.dtd">
   2 <!--NewPage-->
   3 <HTML>
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   5 <!-- Generated by javadoc (build 1.5.0_09) on Tue Jan 08 20:46:01 GMT 2008 -->
   6 <TITLE>
   7 Pilot (leJOS NXT API documentation)
   8 </TITLE>
   9
  10 <META NAME="keywords" CONTENT="lejos.navigation.Pilot class">
  11
  12 <LINK REL ="stylesheet" TYPE="text/css" HREF="../../stylesheet.css" TITLE="Style">
  13
  14 <SCRIPT type="text/javascript">
  15 function windowTitle()
  16 {
  17     parent.document.title="Pilot (leJOS NXT API documentation)";
  18 }
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  23 </HEAD>
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  25 <BODY BGCOLOR="white" onload="windowTitle();">
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  28 <!-- ========= START OF TOP NAVBAR ======= -->
  29 <A NAME="navbar_top"><!-- --></A>
  30 <A HREF="#skip-navbar_top" title="Skip navigation links"></A>
  31 <TABLE BORDER="0" WIDTH="100%" CELLPADDING="1" CELLSPACING="0" SUMMARY="">
  32 <TR>
  33 <TD COLSPAN=2 BGCOLOR="#EEEEFF" CLASS="NavBarCell1">
  34 <A NAME="navbar_top_firstrow"><!-- --></A>
  35 <TABLE BORDER="0" CELLPADDING="0" CELLSPACING="3" SUMMARY="">
  36   <TR ALIGN="center" VALIGN="top">
  37   <TD BGCOLOR="#EEEEFF" CLASS="NavBarCell1">    <A HREF="../../overview-summary.html"><FONT CLASS="NavBarFont1"><B>Overview</B></FONT></A>&nbsp;</TD>
  38   <TD BGCOLOR="#EEEEFF" CLASS="NavBarCell1">    <A HREF="package-summary.html"><FONT CLASS="NavBarFont1"><B>Package</B></FONT></A>&nbsp;</TD>
  39   <TD BGCOLOR="#FFFFFF" CLASS="NavBarCell1Rev"> &nbsp;<FONT CLASS="NavBarFont1Rev"><B>Class</B></FONT>&nbsp;</TD>
  40   <TD BGCOLOR="#EEEEFF" CLASS="NavBarCell1">    <A HREF="package-tree.html"><FONT CLASS="NavBarFont1"><B>Tree</B></FONT></A>&nbsp;</TD>
  41   <TD BGCOLOR="#EEEEFF" CLASS="NavBarCell1">    <A HREF="../../deprecated-list.html"><FONT CLASS="NavBarFont1"><B>Deprecated</B></FONT></A>&nbsp;</TD>
  42   <TD BGCOLOR="#EEEEFF" CLASS="NavBarCell1">    <A HREF="../../index-all.html"><FONT CLASS="NavBarFont1"><B>Index</B></FONT></A>&nbsp;</TD>
  43   <TD BGCOLOR="#EEEEFF" CLASS="NavBarCell1">    <A HREF="../../help-doc.html"><FONT CLASS="NavBarFont1"><B>Help</B></FONT></A>&nbsp;</TD>
  44   </TR>
  45 </TABLE>
  46 </TD>
  47 <TD ALIGN="right" VALIGN="top" ROWSPAN=3><EM>
  48 </EM>
  49 </TD>
  50 </TR>
  51
  52 <TR>
  53 <TD BGCOLOR="white" CLASS="NavBarCell2"><FONT SIZE="-2">
  54 &nbsp;<A HREF="../../lejos/navigation/Navigator.html" title="interface in lejos.navigation"><B>PREV CLASS</B></A>&nbsp;
  55 &nbsp;<A HREF="../../lejos/navigation/TachoNavigator.html" title="class in lejos.navigation"><B>NEXT CLASS</B></A></FONT></TD>
  56 <TD BGCOLOR="white" CLASS="NavBarCell2"><FONT SIZE="-2">
  57   <A HREF="../../index.html?lejos/navigation/Pilot.html" target="_top"><B>FRAMES</B></A>  &nbsp;
  58 &nbsp;<A HREF="Pilot.html" target="_top"><B>NO FRAMES</B></A>  &nbsp;
  59 &nbsp;<SCRIPT type="text/javascript">
  60   <!--
  61   if(window==top) {
  62     document.writeln('<A HREF="../../allclasses-noframe.html"><B>All Classes</B></A>');
  63   }
  64   //-->
  65 </SCRIPT>
  66 <NOSCRIPT>
  67   <A HREF="../../allclasses-noframe.html"><B>All Classes</B></A>
  68 </NOSCRIPT>
  69
  70
  71 </FONT></TD>
  72 </TR>
  73 <TR>
  74 <TD VALIGN="top" CLASS="NavBarCell3"><FONT SIZE="-2">
  75   SUMMARY:&nbsp;NESTED&nbsp;|&nbsp;<A HREF="#field_summary">FIELD</A>&nbsp;|&nbsp;<A HREF="#constructor_summary">CONSTR</A>&nbsp;|&nbsp;<A HREF="#method_summary">METHOD</A></FONT></TD>
  76 <TD VALIGN="top" CLASS="NavBarCell3"><FONT SIZE="-2">
  77 DETAIL:&nbsp;<A HREF="#field_detail">FIELD</A>&nbsp;|&nbsp;<A HREF="#constructor_detail">CONSTR</A>&nbsp;|&nbsp;<A HREF="#method_detail">METHOD</A></FONT></TD>
  78 </TR>
  79 </TABLE>
  80 <A NAME="skip-navbar_top"></A>
  81 <!-- ========= END OF TOP NAVBAR ========= -->
  82
  83 <HR>
  84 <!-- ======== START OF CLASS DATA ======== -->
  85 <H2>
  86 <FONT SIZE="-1">
  87 lejos.navigation</FONT>
  88 <BR>
  89 Class Pilot</H2>
  90 <PRE>
  91 <A HREF="../../java/lang/Object.html" title="class in java.lang">java.lang.Object</A>
  92   <IMG SRC="../../resources/inherit.gif" ALT="extended by "><B>lejos.navigation.Pilot</B>
  93 </PRE>
  94 <DL>
  95 <DT><B>Direct Known Subclasses:</B> <DD><A HREF="../../lejos/navigation/CompassPilot.html" title="class in lejos.navigation">CompassPilot</A></DD>
  96 </DL>
  97 <HR>
  98 <DL>
  99 <DT><PRE>public class <B>Pilot</B><DT>extends <A HREF="../../java/lang/Object.html" title="class in java.lang">Object</A></DL>
 100 </PRE>
 101
 102 <P>
 103 The Pilot class is a software abstraction of the Pilot mechanism of a NXT robot. It contains methods to control robot movents: travel forward or backward in a straight line or a circular path or rotate to a new direction.  <br>
 104  Note: this class will only work with two independently controlled Pilot motors to steer differentially, so it can rotate within its own footprint (i.e. turn on one spot).<br>
 105  It can be used with robots that have reversed motor design: the robot moves in the direction opposite to the the dirction of motor rotation.
 106  Uses the Motor class, which regulates motor speed using the NXT motor's built in tachometer. <br>
 107  Some methods optionally return immediately so the thread that called the method can monitor sensors and call stop() if necessary.  <br>
 108  Uses the smoothAcceleration  property of Motors to improve motor symchronication
 109   Example:<p>
 110  <code><pre>
 111         Pilot pilot = new Pilot(2.1f,4.4f,Motor.A, Motor.C,true);
 112    pilot.setSpeed(720);// 2 RPM
 113         pilot.travel(12);
 114         pilot.rotate(-90);
 115         pilot.travel(-12,true);
 116         while(pilot.isMoving())Thread.yield();
 117         pilot.rotate(-90);
 118         pilot.rotateTo(270);
 119         pilot.steer(-50,180,true);
 120         while(pilot.isMoving())Thread.yield();
 121         pilot.steer(100);
 122         try{Thread.sleep(1000);}
 123    catch(InterruptedException e){}
 124         pilot.stop();
 125  </pre></code>
 126 <P>
 127
 128 <P>
 129 <HR>
 130
 131 <P>
 132 <!-- =========== FIELD SUMMARY =========== -->
 133
 134 <A NAME="field_summary"><!-- --></A>
 135 <TABLE BORDER="1" WIDTH="100%" CELLPADDING="3" CELLSPACING="0" SUMMARY="">
 136 <TR BGCOLOR="#CCCCFF" CLASS="TableHeadingColor">
 137 <TH ALIGN="left" COLSPAN="2"><FONT SIZE="+2">
 138 <B>Field Summary</B></FONT></TH>
 139 </TR>
 140 <TR BGCOLOR="white" CLASS="TableRowColor">
 141 <TD ALIGN="right" VALIGN="top" WIDTH="1%"><FONT SIZE="-1">
 142 <CODE>&nbsp;float</CODE></FONT></TD>
 143 <TD><CODE><B><A HREF="../../lejos/navigation/Pilot.html#_degPerDistance">_degPerDistance</A></B></CODE>
 144
 145 <BR>
 146 &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;motor degrees per unit of travel</TD>
 147 </TR>
 148 <TR BGCOLOR="white" CLASS="TableRowColor">
 149 <TD ALIGN="right" VALIGN="top" WIDTH="1%"><FONT SIZE="-1">
 150 <CODE>protected &nbsp;<A HREF="../../lejos/nxt/Motor.html" title="class in lejos.nxt">Motor</A></CODE></FONT></TD>
 151 <TD><CODE><B><A HREF="../../lejos/navigation/Pilot.html#_left">_left</A></B></CODE>
 152
 153 <BR>
 154 &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;left motor</TD>
 155 </TR>
 156 <TR BGCOLOR="white" CLASS="TableRowColor">
 157 <TD ALIGN="right" VALIGN="top" WIDTH="1%"><FONT SIZE="-1">
 158 <CODE>protected &nbsp;<A HREF="../../lejos/nxt/Motor.html" title="class in lejos.nxt">Motor</A></CODE></FONT></TD>
 159 <TD><CODE><B><A HREF="../../lejos/navigation/Pilot.html#_right">_right</A></B></CODE>
 160
 161 <BR>
 162 &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;right motor</TD>
 163 </TR>
 164 <TR BGCOLOR="white" CLASS="TableRowColor">
 165 <TD ALIGN="right" VALIGN="top" WIDTH="1%"><FONT SIZE="-1">
 166 <CODE>protected &nbsp;int</CODE></FONT></TD>
 167 <TD><CODE><B><A HREF="../../lejos/navigation/Pilot.html#_speed">_speed</A></B></CODE>
 168
 169 <BR>
 170 &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;motor speed  degrees per second.</TD>
 171 </TR>
 172 <TR BGCOLOR="white" CLASS="TableRowColor">
 173 <TD ALIGN="right" VALIGN="top" WIDTH="1%"><FONT SIZE="-1">
 174 <CODE>&nbsp;float</CODE></FONT></TD>
 175 <TD><CODE><B><A HREF="../../lejos/navigation/Pilot.html#_trackWidth">_trackWidth</A></B></CODE>
 176
 177 <BR>
 178 &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;distance between wheels - used in steer()</TD>
 179 </TR>
 180 <TR BGCOLOR="white" CLASS="TableRowColor">
 181 <TD ALIGN="right" VALIGN="top" WIDTH="1%"><FONT SIZE="-1">
 182 <CODE>&nbsp;float</CODE></FONT></TD>
 183 <TD><CODE><B><A HREF="../../lejos/navigation/Pilot.html#_wheelDiameter">_wheelDiameter</A></B></CODE>
 184
 185 <BR>
 186 &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;diameter of tires</TD>
 187 </TR>
 188 </TABLE>
 189 &nbsp;
 190 <!-- ======== CONSTRUCTOR SUMMARY ======== -->
 191
 192 <A NAME="constructor_summary"><!-- --></A>
 193 <TABLE BORDER="1" WIDTH="100%" CELLPADDING="3" CELLSPACING="0" SUMMARY="">
 194 <TR BGCOLOR="#CCCCFF" CLASS="TableHeadingColor">
 195 <TH ALIGN="left" COLSPAN="2"><FONT SIZE="+2">
 196 <B>Constructor Summary</B></FONT></TH>
 197 </TR>
 198 <TR BGCOLOR="white" CLASS="TableRowColor">
 199 <TD><CODE><B><A HREF="../../lejos/navigation/Pilot.html#Pilot(float, float, lejos.nxt.Motor, lejos.nxt.Motor)">Pilot</A></B>(float&nbsp;wheelDiameter,
 200       float&nbsp;trackWidth,
 201       <A HREF="../../lejos/nxt/Motor.html" title="class in lejos.nxt">Motor</A>&nbsp;leftMotor,
 202       <A HREF="../../lejos/nxt/Motor.html" title="class in lejos.nxt">Motor</A>&nbsp;rightMotor)</CODE>
 203
 204 <BR>
 205 &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;Allocates a Pilot object, and sets the physical parameters of the NXT robot.</TD>
 206 </TR>
 207 <TR BGCOLOR="white" CLASS="TableRowColor">
 208 <TD><CODE><B><A HREF="../../lejos/navigation/Pilot.html#Pilot(float, float, lejos.nxt.Motor, lejos.nxt.Motor, boolean)">Pilot</A></B>(float&nbsp;wheelDiameter,
 209       float&nbsp;trackWidth,
 210       <A HREF="../../lejos/nxt/Motor.html" title="class in lejos.nxt">Motor</A>&nbsp;leftMotor,
 211       <A HREF="../../lejos/nxt/Motor.html" title="class in lejos.nxt">Motor</A>&nbsp;rightMotor,
 212       boolean&nbsp;reverse)</CODE>
 213
 214 <BR>
 215 &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;Allocates a Pilot object, and sets the physical parameters of the NXT robot.</TD>
 216 </TR>
 217 </TABLE>
 218 &nbsp;
 219 <!-- ========== METHOD SUMMARY =========== -->
 220
 221 <A NAME="method_summary"><!-- --></A>
 222 <TABLE BORDER="1" WIDTH="100%" CELLPADDING="3" CELLSPACING="0" SUMMARY="">
 223 <TR BGCOLOR="#CCCCFF" CLASS="TableHeadingColor">
 224 <TH ALIGN="left" COLSPAN="2"><FONT SIZE="+2">
 225 <B>Method Summary</B></FONT></TH>
 226 </TR>
 227 <TR BGCOLOR="white" CLASS="TableRowColor">
 228 <TD ALIGN="right" VALIGN="top" WIDTH="1%"><FONT SIZE="-1">
 229 <CODE>&nbsp;void</CODE></FONT></TD>
 230 <TD><CODE><B><A HREF="../../lejos/navigation/Pilot.html#backward()">backward</A></B>()</CODE>
 231
 232 <BR>
 233 &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;Moves the NXT robot backward until stop() is called.</TD>
 234 </TR>
 235 <TR BGCOLOR="white" CLASS="TableRowColor">
 236 <TD ALIGN="right" VALIGN="top" WIDTH="1%"><FONT SIZE="-1">
 237 <CODE>&nbsp;void</CODE></FONT></TD>
 238 <TD><CODE><B><A HREF="../../lejos/navigation/Pilot.html#forward()">forward</A></B>()</CODE>
 239
 240 <BR>
 241 &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;Moves the NXT robot forward until stop() is called.</TD>
 242 </TR>
 243 <TR BGCOLOR="white" CLASS="TableRowColor">
 244 <TD ALIGN="right" VALIGN="top" WIDTH="1%"><FONT SIZE="-1">
 245 <CODE>&nbsp;int</CODE></FONT></TD>
 246 <TD><CODE><B><A HREF="../../lejos/navigation/Pilot.html#getAngle()">getAngle</A></B>()</CODE>
 247
 248 <BR>
 249 &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;returns the angle of rotation of the robot since last call to reset of tacho count;</TD>
 250 </TR>
 251 <TR BGCOLOR="white" CLASS="TableRowColor">
 252 <TD ALIGN="right" VALIGN="top" WIDTH="1%"><FONT SIZE="-1">
 253 <CODE>&nbsp;<A HREF="../../lejos/nxt/Motor.html" title="class in lejos.nxt">Motor</A></CODE></FONT></TD>
 254 <TD><CODE><B><A HREF="../../lejos/navigation/Pilot.html#getLeft()">getLeft</A></B>()</CODE>
 255
 256 <BR>
 257 &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;returns left motor</TD>
 258 </TR>
 259 <TR BGCOLOR="white" CLASS="TableRowColor">
 260 <TD ALIGN="right" VALIGN="top" WIDTH="1%"><FONT SIZE="-1">
 261 <CODE>&nbsp;int</CODE></FONT></TD>
 262 <TD><CODE><B><A HREF="../../lejos/navigation/Pilot.html#getLeftActualSpeed()">getLeftActualSpeed</A></B>()</CODE>
 263
 264 <BR>
 265 &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;returns actual speed of left motor in degrees per second; a negative value if motor is rotating backwards  <br>
 266  Updated avery 100 ms.</TD>
 267 </TR>
 268 <TR BGCOLOR="white" CLASS="TableRowColor">
 269 <TD ALIGN="right" VALIGN="top" WIDTH="1%"><FONT SIZE="-1">
 270 <CODE>&nbsp;int</CODE></FONT></TD>
 271 <TD><CODE><B><A HREF="../../lejos/navigation/Pilot.html#getLeftCount()">getLeftCount</A></B>()</CODE>
 272
 273 <BR>
 274 &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;returns tachoCount of left motor; Positive value means motor has moved the robot forward;</TD>
 275 </TR>
 276 <TR BGCOLOR="white" CLASS="TableRowColor">
 277 <TD ALIGN="right" VALIGN="top" WIDTH="1%"><FONT SIZE="-1">
 278 <CODE>&nbsp;<A HREF="../../lejos/nxt/Motor.html" title="class in lejos.nxt">Motor</A></CODE></FONT></TD>
 279 <TD><CODE><B><A HREF="../../lejos/navigation/Pilot.html#getRight()">getRight</A></B>()</CODE>
 280
 281 <BR>
 282 &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;returns right motor</TD>
 283 </TR>
 284 <TR BGCOLOR="white" CLASS="TableRowColor">
 285 <TD ALIGN="right" VALIGN="top" WIDTH="1%"><FONT SIZE="-1">
 286 <CODE>&nbsp;int</CODE></FONT></TD>
 287 <TD><CODE><B><A HREF="../../lejos/navigation/Pilot.html#getRightActualSpeed()">getRightActualSpeed</A></B>()</CODE>
 288
 289 <BR>
 290 &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;returns actual speed of right motor in deg/sec;  a negative value if motor is rotating backwards.</TD>
 291 </TR>
 292 <TR BGCOLOR="white" CLASS="TableRowColor">
 293 <TD ALIGN="right" VALIGN="top" WIDTH="1%"><FONT SIZE="-1">
 294 <CODE>&nbsp;int</CODE></FONT></TD>
 295 <TD><CODE><B><A HREF="../../lejos/navigation/Pilot.html#getRightCount()">getRightCount</A></B>()</CODE>
 296
 297 <BR>
 298 &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;returns tachoCount of the right motor; Positive value means motor has moved the robot forward;</TD>
 299 </TR>
 300 <TR BGCOLOR="white" CLASS="TableRowColor">
 301 <TD ALIGN="right" VALIGN="top" WIDTH="1%"><FONT SIZE="-1">
 302 <CODE>&nbsp;int</CODE></FONT></TD>
 303 <TD><CODE><B><A HREF="../../lejos/navigation/Pilot.html#getSpeed()">getSpeed</A></B>()</CODE>
 304
 305 <BR>
 306 &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;return current speed setting</TD>
 307 </TR>
 308 <TR BGCOLOR="white" CLASS="TableRowColor">
 309 <TD ALIGN="right" VALIGN="top" WIDTH="1%"><FONT SIZE="-1">
 310 <CODE>&nbsp;float</CODE></FONT></TD>
 311 <TD><CODE><B><A HREF="../../lejos/navigation/Pilot.html#getTravelDistance()">getTravelDistance</A></B>()</CODE>
 312
 313 <BR>
 314 &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;returns distance taveled since last reset of tacho count</TD>
 315 </TR>
 316 <TR BGCOLOR="white" CLASS="TableRowColor">
 317 <TD ALIGN="right" VALIGN="top" WIDTH="1%"><FONT SIZE="-1">
 318 <CODE>&nbsp;float</CODE></FONT></TD>
 319 <TD><CODE><B><A HREF="../../lejos/navigation/Pilot.html#getTurnRatio()">getTurnRatio</A></B>()</CODE>
 320
 321 <BR>
 322 &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;return ratatio of Motor revolutions per 360 degree rotation of the robot</TD>
 323 </TR>
 324 <TR BGCOLOR="white" CLASS="TableRowColor">
 325 <TD ALIGN="right" VALIGN="top" WIDTH="1%"><FONT SIZE="-1">
 326 <CODE>&nbsp;boolean</CODE></FONT></TD>
 327 <TD><CODE><B><A HREF="../../lejos/navigation/Pilot.html#isMoving()">isMoving</A></B>()</CODE>
 328
 329 <BR>
 330 &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;returns true iff the NXT robot is moving</TD>
 331 </TR>
 332 <TR BGCOLOR="white" CLASS="TableRowColor">
 333 <TD ALIGN="right" VALIGN="top" WIDTH="1%"><FONT SIZE="-1">
 334 <CODE>&nbsp;void</CODE></FONT></TD>
 335 <TD><CODE><B><A HREF="../../lejos/navigation/Pilot.html#regulateSpeed(boolean)">regulateSpeed</A></B>(boolean&nbsp;yes)</CODE>
 336
 337 <BR>
 338 &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;Sets motor speed regulation   on = true (default) or off = false; <br>
 339 Allows steer() method to be called by (for example)
 340 a line tracker or compass navigator so direction control is from sensor inputs</TD>
 341 </TR>
 342 <TR BGCOLOR="white" CLASS="TableRowColor">
 343 <TD ALIGN="right" VALIGN="top" WIDTH="1%"><FONT SIZE="-1">
 344 <CODE>&nbsp;void</CODE></FONT></TD>
 345 <TD><CODE><B><A HREF="../../lejos/navigation/Pilot.html#resetTachoCount()">resetTachoCount</A></B>()</CODE>
 346
 347 <BR>
 348 &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;resets tacho count for both motors</TD>
 349 </TR>
 350 <TR BGCOLOR="white" CLASS="TableRowColor">
 351 <TD ALIGN="right" VALIGN="top" WIDTH="1%"><FONT SIZE="-1">
 352 <CODE>&nbsp;void</CODE></FONT></TD>
 353 <TD><CODE><B><A HREF="../../lejos/navigation/Pilot.html#rotate(int)">rotate</A></B>(int&nbsp;angle)</CODE>
 354
 355 <BR>
 356 &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;Rotates the  NXT robot through a specific angle; Rotates left if angle is positive, right if negative,
 357  Returns when angle is reached.</TD>
 358 </TR>
 359 <TR BGCOLOR="white" CLASS="TableRowColor">
 360 <TD ALIGN="right" VALIGN="top" WIDTH="1%"><FONT SIZE="-1">
 361 <CODE>&nbsp;void</CODE></FONT></TD>
 362 <TD><CODE><B><A HREF="../../lejos/navigation/Pilot.html#rotate(int, boolean)">rotate</A></B>(int&nbsp;angle,
 363        boolean&nbsp;immediateReturn)</CODE>
 364
 365 <BR>
 366 &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;Rotates the  NXT robot through a specific angle; Rotates left if angle is positive, right if negative;
 367  Returns immediately  iff immediateReturn is true.</TD>
 368 </TR>
 369 <TR BGCOLOR="white" CLASS="TableRowColor">
 370 <TD ALIGN="right" VALIGN="top" WIDTH="1%"><FONT SIZE="-1">
 371 <CODE>&nbsp;void</CODE></FONT></TD>
 372 <TD><CODE><B><A HREF="../../lejos/navigation/Pilot.html#setSpeed(int)">setSpeed</A></B>(int&nbsp;speed)</CODE>
 373
 374 <BR>
 375 &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;Sets speed of both motors,  degrees/sec; also sets retulate speed true</TD>
 376 </TR>
 377 <TR BGCOLOR="white" CLASS="TableRowColor">
 378 <TD ALIGN="right" VALIGN="top" WIDTH="1%"><FONT SIZE="-1">
 379 <CODE>&nbsp;void</CODE></FONT></TD>
 380 <TD><CODE><B><A HREF="../../lejos/navigation/Pilot.html#steer(int)">steer</A></B>(int&nbsp;turnRate)</CODE>
 381
 382 <BR>
 383 &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;Moves the NXT robot in a circular path at a specific turn rate.</TD>
 384 </TR>
 385 <TR BGCOLOR="white" CLASS="TableRowColor">
 386 <TD ALIGN="right" VALIGN="top" WIDTH="1%"><FONT SIZE="-1">
 387 <CODE>&nbsp;void</CODE></FONT></TD>
 388 <TD><CODE><B><A HREF="../../lejos/navigation/Pilot.html#steer(int, int)">steer</A></B>(int&nbsp;turnRate,
 389       int&nbsp;angle)</CODE>
 390
 391 <BR>
 392 &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;Moves the NXT robot in a circular path through a specific angle; <br>
 393  Negative turnRate means center of turning circle is on right side of the robot; <br>
 394  Range of turnRate values : -200 : 200 ;
 395  Robot will stop when total rotation equals angle.</TD>
 396 </TR>
 397 <TR BGCOLOR="white" CLASS="TableRowColor">
 398 <TD ALIGN="right" VALIGN="top" WIDTH="1%"><FONT SIZE="-1">
 399 <CODE>&nbsp;void</CODE></FONT></TD>
 400 <TD><CODE><B><A HREF="../../lejos/navigation/Pilot.html#steer(int, int, boolean)">steer</A></B>(int&nbsp;turnRate,
 401       int&nbsp;angle,
 402       boolean&nbsp;immediateReturn)</CODE>
 403
 404 <BR>
 405 &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;Moves the NXT robot in a circular path, and stops when the direction it is facing has changed by a specific angle;  <br>
 406  Returns immediately if immediateReturn is true.</TD>
 407 </TR>
 408 <TR BGCOLOR="white" CLASS="TableRowColor">
 409 <TD ALIGN="right" VALIGN="top" WIDTH="1%"><FONT SIZE="-1">
 410 <CODE>&nbsp;void</CODE></FONT></TD>
 411 <TD><CODE><B><A HREF="../../lejos/navigation/Pilot.html#stop()">stop</A></B>()</CODE>
 412
 413 <BR>
 414 &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;Stops the NXT robot</TD>
 415 </TR>
 416 <TR BGCOLOR="white" CLASS="TableRowColor">
 417 <TD ALIGN="right" VALIGN="top" WIDTH="1%"><FONT SIZE="-1">
 418 <CODE>&nbsp;void</CODE></FONT></TD>
 419 <TD><CODE><B><A HREF="../../lejos/navigation/Pilot.html#travel(float)">travel</A></B>(float&nbsp;distance)</CODE>
 420
 421 <BR>
 422 &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;Moves the NXT robot a specific distance;<br>
 423  A positive distance causes forward motion;  negative distance  moves backward.</TD>
 424 </TR>
 425 <TR BGCOLOR="white" CLASS="TableRowColor">
 426 <TD ALIGN="right" VALIGN="top" WIDTH="1%"><FONT SIZE="-1">
 427 <CODE>&nbsp;void</CODE></FONT></TD>
 428 <TD><CODE><B><A HREF="../../lejos/navigation/Pilot.html#travel(float, boolean)">travel</A></B>(float&nbsp;distance,
 429        boolean&nbsp;immediateReturn)</CODE>
 430
 431 <BR>
 432 &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;Moves the NXT robot a specific distance; if immediateReturn is true, method returns immediately.</TD>
 433 </TR>
 434 </TABLE>
 435 &nbsp;<A NAME="methods_inherited_from_class_java.lang.Object"><!-- --></A>
 436 <TABLE BORDER="1" WIDTH="100%" CELLPADDING="3" CELLSPACING="0" SUMMARY="">
 437 <TR BGCOLOR="#EEEEFF" CLASS="TableSubHeadingColor">
 438 <TH ALIGN="left"><B>Methods inherited from class java.lang.<A HREF="../../java/lang/Object.html" title="class in java.lang">Object</A></B></TH>
 439 </TR>
 440 <TR BGCOLOR="white" CLASS="TableRowColor">
 441 <TD><CODE><A HREF="../../java/lang/Object.html#equals(java.lang.Object)">equals</A>, <A HREF="../../java/lang/Object.html#getClass()">getClass</A>, <A HREF="../../java/lang/Object.html#hashCode()">hashCode</A>, <A HREF="../../java/lang/Object.html#notify()">notify</A>, <A HREF="../../java/lang/Object.html#notifyAll()">notifyAll</A>, <A HREF="../../java/lang/Object.html#toString()">toString</A>, <A HREF="../../java/lang/Object.html#wait()">wait</A>, <A HREF="../../java/lang/Object.html#wait(long)">wait</A></CODE></TD>
 442 </TR>
 443 </TABLE>
 444 &nbsp;
 445 <P>
 446
 447 <!-- ============ FIELD DETAIL =========== -->
 448
 449 <A NAME="field_detail"><!-- --></A>
 450 <TABLE BORDER="1" WIDTH="100%" CELLPADDING="3" CELLSPACING="0" SUMMARY="">
 451 <TR BGCOLOR="#CCCCFF" CLASS="TableHeadingColor">
 452 <TH ALIGN="left" COLSPAN="1"><FONT SIZE="+2">
 453 <B>Field Detail</B></FONT></TH>
 454 </TR>
 455 </TABLE>
 456
 457 <A NAME="_left"><!-- --></A><H3>
 458 _left</H3>
 459 <PRE>
 460 protected <A HREF="../../lejos/nxt/Motor.html" title="class in lejos.nxt">Motor</A> <B>_left</B></PRE>
 461 <DL>
 462 <DD>left motor
 463 <P>
 464 <DL>
 465 </DL>
 466 </DL>
 467 <HR>
 468
 469 <A NAME="_right"><!-- --></A><H3>
 470 _right</H3>
 471 <PRE>
 472 protected <A HREF="../../lejos/nxt/Motor.html" title="class in lejos.nxt">Motor</A> <B>_right</B></PRE>
 473 <DL>
 474 <DD>right motor
 475 <P>
 476 <DL>
 477 </DL>
 478 </DL>
 479 <HR>
 480
 481 <A NAME="_degPerDistance"><!-- --></A><H3>
 482 _degPerDistance</H3>
 483 <PRE>
 484 public final float <B>_degPerDistance</B></PRE>
 485 <DL>
 486 <DD>motor degrees per unit of travel
 487 <P>
 488 <DL>
 489 </DL>
 490 </DL>
 491 <HR>
 492
 493 <A NAME="_speed"><!-- --></A><H3>
 494 _speed</H3>
 495 <PRE>
 496 protected int <B>_speed</B></PRE>
 497 <DL>
 498 <DD>motor speed  degrees per second. Used by all methods that cause movememt
 499 <P>
 500 <DL>
 501 </DL>
 502 </DL>
 503 <HR>
 504
 505 <A NAME="_trackWidth"><!-- --></A><H3>
 506 _trackWidth</H3>
 507 <PRE>
 508 public final float <B>_trackWidth</B></PRE>
 509 <DL>
 510 <DD>distance between wheels - used in steer()
 511 <P>
 512 <DL>
 513 </DL>
 514 </DL>
 515 <HR>
 516
 517 <A NAME="_wheelDiameter"><!-- --></A><H3>
 518 _wheelDiameter</H3>
 519 <PRE>
 520 public final float <B>_wheelDiameter</B></PRE>
 521 <DL>
 522 <DD>diameter of tires
 523 <P>
 524 <DL>
 525 </DL>
 526 </DL>
 527
 528 <!-- ========= CONSTRUCTOR DETAIL ======== -->
 529
 530 <A NAME="constructor_detail"><!-- --></A>
 531 <TABLE BORDER="1" WIDTH="100%" CELLPADDING="3" CELLSPACING="0" SUMMARY="">
 532 <TR BGCOLOR="#CCCCFF" CLASS="TableHeadingColor">
 533 <TH ALIGN="left" COLSPAN="1"><FONT SIZE="+2">
 534 <B>Constructor Detail</B></FONT></TH>
 535 </TR>
 536 </TABLE>
 537
 538 <A NAME="Pilot(float, float, lejos.nxt.Motor, lejos.nxt.Motor)"><!-- --></A><H3>
 539 Pilot</H3>
 540 <PRE>
 541 public <B>Pilot</B>(float&nbsp;wheelDiameter,
 542              float&nbsp;trackWidth,
 543              <A HREF="../../lejos/nxt/Motor.html" title="class in lejos.nxt">Motor</A>&nbsp;leftMotor,
 544              <A HREF="../../lejos/nxt/Motor.html" title="class in lejos.nxt">Motor</A>&nbsp;rightMotor)</PRE>
 545 <DL>
 546 <DD>Allocates a Pilot object, and sets the physical parameters of the NXT robot. <br>
 547   Assumes  Motor.forward() causes the robot to move forward);
 548 <P>
 549 <DL>
 550 <DT><B>Parameters:</B><DD><CODE>wheelDiameter</CODE> - Diameter of the tire, in any convenient units.  (The diameter in mm is usually printed on the tire).<DD><CODE>trackWidth</CODE> - Distance between center of right tire and center of left tire, in same units as wheelDiameter</DL>
 551 </DL>
 552 <HR>
 553
 554 <A NAME="Pilot(float, float, lejos.nxt.Motor, lejos.nxt.Motor, boolean)"><!-- --></A><H3>
 555 Pilot</H3>
 556 <PRE>
 557 public <B>Pilot</B>(float&nbsp;wheelDiameter,
 558              float&nbsp;trackWidth,
 559              <A HREF="../../lejos/nxt/Motor.html" title="class in lejos.nxt">Motor</A>&nbsp;leftMotor,
 560              <A HREF="../../lejos/nxt/Motor.html" title="class in lejos.nxt">Motor</A>&nbsp;rightMotor,
 561              boolean&nbsp;reverse)</PRE>
 562 <DL>
 563 <DD>Allocates a Pilot object, and sets the physical parameters of the NXT robot. <br>
 564 <P>
 565 <DL>
 566 <DT><B>Parameters:</B><DD><CODE>wheelDiameter</CODE> - Diameter of the tire, in any convenient units.  (The diameter in mm is usually printed on the tire).<DD><CODE>trackWidth</CODE> - Distance between center of right tire and center of left tire, in the same units as wheelDiameter<DD><CODE>reverse</CODE> - if true, the NXT robot moves forward when the motors are running backward.</DL>
 567 </DL>
 568
 569 <!-- ============ METHOD DETAIL ========== -->
 570
 571 <A NAME="method_detail"><!-- --></A>
 572 <TABLE BORDER="1" WIDTH="100%" CELLPADDING="3" CELLSPACING="0" SUMMARY="">
 573 <TR BGCOLOR="#CCCCFF" CLASS="TableHeadingColor">
 574 <TH ALIGN="left" COLSPAN="1"><FONT SIZE="+2">
 575 <B>Method Detail</B></FONT></TH>
 576 </TR>
 577 </TABLE>
 578
 579 <A NAME="getLeft()"><!-- --></A><H3>
 580 getLeft</H3>
 581 <PRE>
 582 public <A HREF="../../lejos/nxt/Motor.html" title="class in lejos.nxt">Motor</A> <B>getLeft</B>()</PRE>
 583 <DL>
 584 <DD>returns left motor
 585 <P>
 586 <DD><DL>
 587
 588 <DT><B>Returns:</B><DD>left motor</DL>
 589 </DD>
 590 </DL>
 591 <HR>
 592
 593 <A NAME="getRight()"><!-- --></A><H3>
 594 getRight</H3>
 595 <PRE>
 596 public <A HREF="../../lejos/nxt/Motor.html" title="class in lejos.nxt">Motor</A> <B>getRight</B>()</PRE>
 597 <DL>
 598 <DD>returns right motor
 599 <P>
 600 <DD><DL>
 601
 602 <DT><B>Returns:</B><DD>right motor</DL>
 603 </DD>
 604 </DL>
 605 <HR>
 606
 607 <A NAME="getLeftCount()"><!-- --></A><H3>
 608 getLeftCount</H3>
 609 <PRE>
 610 public int <B>getLeftCount</B>()</PRE>
 611 <DL>
 612 <DD>returns tachoCount of left motor; Positive value means motor has moved the robot forward;
 613 <P>
 614 <DD><DL>
 615 </DL>
 616 </DD>
 617 </DL>
 618 <HR>
 619
 620 <A NAME="getRightCount()"><!-- --></A><H3>
 621 getRightCount</H3>
 622 <PRE>
 623 public int <B>getRightCount</B>()</PRE>
 624 <DL>
 625 <DD>returns tachoCount of the right motor; Positive value means motor has moved the robot forward;
 626 <P>
 627 <DD><DL>
 628 </DL>
 629 </DD>
 630 </DL>
 631 <HR>
 632
 633 <A NAME="getLeftActualSpeed()"><!-- --></A><H3>
 634 getLeftActualSpeed</H3>
 635 <PRE>
 636 public int <B>getLeftActualSpeed</B>()</PRE>
 637 <DL>
 638 <DD>returns actual speed of left motor in degrees per second; a negative value if motor is rotating backwards  <br>
 639  Updated avery 100 ms.
 640 <P>
 641 <DD><DL>
 642 </DL>
 643 </DD>
 644 </DL>
 645 <HR>
 646
 647 <A NAME="getRightActualSpeed()"><!-- --></A><H3>
 648 getRightActualSpeed</H3>
 649 <PRE>
 650 public int <B>getRightActualSpeed</B>()</PRE>
 651 <DL>
 652 <DD>returns actual speed of right motor in deg/sec;  a negative value if motor is rotating backwards. <br>
 653   Updated avery 100 ms.
 654 <P>
 655 <DD><DL>
 656 </DL>
 657 </DD>
 658 </DL>
 659 <HR>
 660
 661 <A NAME="getTurnRatio()"><!-- --></A><H3>
 662 getTurnRatio</H3>
 663 <PRE>
 664 public float <B>getTurnRatio</B>()</PRE>
 665 <DL>
 666 <DD>return ratatio of Motor revolutions per 360 degree rotation of the robot
 667 <P>
 668 <DD><DL>
 669 </DL>
 670 </DD>
 671 </DL>
 672 <HR>
 673
 674 <A NAME="getSpeed()"><!-- --></A><H3>
 675 getSpeed</H3>
 676 <PRE>
 677 public int <B>getSpeed</B>()</PRE>
 678 <DL>
 679 <DD>return current speed setting
 680 <P>
 681 <DD><DL>
 682
 683 <DT><B>Returns:</B><DD>current speed</DL>
 684 </DD>
 685 </DL>
 686 <HR>
 687
 688 <A NAME="setSpeed(int)"><!-- --></A><H3>
 689 setSpeed</H3>
 690 <PRE>
 691 public void <B>setSpeed</B>(int&nbsp;speed)</PRE>
 692 <DL>
 693 <DD>Sets speed of both motors,  degrees/sec; also sets retulate speed true
 694 <P>
 695 <DD><DL>
 696 </DL>
 697 </DD>
 698 </DL>
 699 <HR>
 700
 701 <A NAME="forward()"><!-- --></A><H3>
 702 forward</H3>
 703 <PRE>
 704 public void <B>forward</B>()</PRE>
 705 <DL>
 706 <DD>Moves the NXT robot forward until stop() is called.
 707 <P>
 708 <DD><DL>
 709 </DL>
 710 </DD>
 711 </DL>
 712 <HR>
 713
 714 <A NAME="backward()"><!-- --></A><H3>
 715 backward</H3>
 716 <PRE>
 717 public void <B>backward</B>()</PRE>
 718 <DL>
 719 <DD>Moves the NXT robot backward until stop() is called.
 720 <P>
 721 <DD><DL>
 722 </DL>
 723 </DD>
 724 </DL>
 725 <HR>
 726
 727 <A NAME="rotate(int)"><!-- --></A><H3>
 728 rotate</H3>
 729 <PRE>
 730 public void <B>rotate</B>(int&nbsp;angle)</PRE>
 731 <DL>
 732 <DD>Rotates the  NXT robot through a specific angle; Rotates left if angle is positive, right if negative,
 733  Returns when angle is reached.
 734  Wheels turn in opposite directions producing a  zero radius turn.
 735 <P>
 736 <DD><DL>
 737 <DT><B>Parameters:</B><DD><CODE>angle</CODE> - degrees. Positive angle rotates to the left (clockwise); negative to the right. <br>Requires correct values for wheel diameter and track width.</DL>
 738 </DD>
 739 </DL>
 740 <HR>
 741
 742 <A NAME="rotate(int, boolean)"><!-- --></A><H3>
 743 rotate</H3>
 744 <PRE>
 745 public void <B>rotate</B>(int&nbsp;angle,
 746                    boolean&nbsp;immediateReturn)</PRE>
 747 <DL>
 748 <DD>Rotates the  NXT robot through a specific angle; Rotates left if angle is positive, right if negative;
 749  Returns immediately  iff immediateReturn is true.
 750  Wheels turn in opposite directions producing a  zero radius turn.
 751 <P>
 752 <DD><DL>
 753 <DT><B>Parameters:</B><DD><CODE>angle</CODE> - degrees. Positive angle rotates to the left; negative to the right. <br>Requires correct values for wheel diameter and track width.<DD><CODE>immediateReturn</CODE> - if true this method returns immediately</DL>
 754 </DD>
 755 </DL>
 756 <HR>
 757
 758 <A NAME="getAngle()"><!-- --></A><H3>
 759 getAngle</H3>
 760 <PRE>
 761 public int <B>getAngle</B>()</PRE>
 762 <DL>
 763 <DD>returns the angle of rotation of the robot since last call to reset of tacho count;
 764 <P>
 765 <DD><DL>
 766 </DL>
 767 </DD>
 768 </DL>
 769 <HR>
 770
 771 <A NAME="stop()"><!-- --></A><H3>
 772 stop</H3>
 773 <PRE>
 774 public void <B>stop</B>()</PRE>
 775 <DL>
 776 <DD>Stops the NXT robot
 777 <P>
 778 <DD><DL>
 779 </DL>
 780 </DD>
 781 </DL>
 782 <HR>
 783
 784 <A NAME="isMoving()"><!-- --></A><H3>
 785 isMoving</H3>
 786 <PRE>
 787 public boolean <B>isMoving</B>()</PRE>
 788 <DL>
 789 <DD>returns true iff the NXT robot is moving
 790 <P>
 791 <DD><DL>
 792 </DL>
 793 </DD>
 794 </DL>
 795 <HR>
 796
 797 <A NAME="resetTachoCount()"><!-- --></A><H3>
 798 resetTachoCount</H3>
 799 <PRE>
 800 public void <B>resetTachoCount</B>()</PRE>
 801 <DL>
 802 <DD>resets tacho count for both motors
 803 <P>
 804 <DD><DL>
 805 </DL>
 806 </DD>
 807 </DL>
 808 <HR>
 809
 810 <A NAME="getTravelDistance()"><!-- --></A><H3>
 811 getTravelDistance</H3>
 812 <PRE>
 813 public float <B>getTravelDistance</B>()</PRE>
 814 <DL>
 815 <DD>returns distance taveled since last reset of tacho count
 816 <P>
 817 <DD><DL>
 818 </DL>
 819 </DD>
 820 </DL>
 821 <HR>
 822
 823 <A NAME="travel(float)"><!-- --></A><H3>
 824 travel</H3>
 825 <PRE>
 826 public void <B>travel</B>(float&nbsp;distance)</PRE>
 827 <DL>
 828 <DD>Moves the NXT robot a specific distance;<br>
 829  A positive distance causes forward motion;  negative distance  moves backward.
 830 <P>
 831 <DD><DL>
 832 <DT><B>Parameters:</B><DD><CODE>distance</CODE> - of robot movement. Unit of measure for distance must be same as wheelDiameter and trackWidth</DL>
 833 </DD>
 834 </DL>
 835 <HR>
 836
 837 <A NAME="travel(float, boolean)"><!-- --></A><H3>
 838 travel</H3>
 839 <PRE>
 840 public void <B>travel</B>(float&nbsp;distance,
 841                    boolean&nbsp;immediateReturn)</PRE>
 842 <DL>
 843 <DD>Moves the NXT robot a specific distance; if immediateReturn is true, method returns immediately. <br>
 844  A positive distance causes forward motion; negative distance moves backward.
 845 <P>
 846 <DD><DL>
 847 <DT><B>Parameters:</B><DD><CODE>immediateReturn</CODE> - If true, method returns immediately, and robot stops after traveling the distance.  If false, method returns immediately.</DL>
 848 </DD>
 849 </DL>
 850 <HR>
 851
 852 <A NAME="steer(int)"><!-- --></A><H3>
 853 steer</H3>
 854 <PRE>
 855 public void <B>steer</B>(int&nbsp;turnRate)</PRE>
 856 <DL>
 857 <DD>Moves the NXT robot in a circular path at a specific turn rate. <br>
 858  The center of the turning circle is on the right side of the robot iff parameter turnRate is negative;  <br>
 859  turnRate values are between -200 and +200;
 860 <P>
 861 <DD><DL>
 862 <DT><B>Parameters:</B><DD><CODE>turnRate</CODE> - If positive, the left wheel is on the inside of the turn.  If negative, the left wheel is on the outside.
 863  This parameter determines the ratio of inner wheel speed to outer wheel speed (as a percent). <br>
 864  <I>Formula:</i>    ratio  =  100 - abs(turnRate). When the ratio is negative, the outer and inner wheels rotate in opposite directions.<br>
 865  Examples: <UL><LI> steer(25)-> inner wheel turns at 75% of the speed of the outer wheel <br>
 866            <li>steer(100) -> inner wheel stops.<br>
 867                          <li>steer(200) -> means that the inner wheel turns at the same speed as the outer wheel - a zero radius turn. <br></UL></DL>
 868 </DD>
 869 </DL>
 870 <HR>
 871
 872 <A NAME="steer(int, int)"><!-- --></A><H3>
 873 steer</H3>
 874 <PRE>
 875 public void <B>steer</B>(int&nbsp;turnRate,
 876                   int&nbsp;angle)</PRE>
 877 <DL>
 878 <DD>Moves the NXT robot in a circular path through a specific angle; <br>
 879  Negative turnRate means center of turning circle is on right side of the robot; <br>
 880  Range of turnRate values : -200 : 200 ;
 881  Robot will stop when total rotation equals angle. If angle is negative, robot will move travel backwards.
 882 <P>
 883 <DD><DL>
 884 <DT><B>Parameters:</B><DD><CODE>turnRate</CODE> - If positive, the left wheel is on the inside of the turn.  If negative, the left wheel is on the outside.
 885  This parameter determines the ratio of inner wheel speed to outer wheel speed (as a percent). <br><DD><CODE>angle</CODE> - the angle through which the robot will rotate and then stop. If negative, robot traces the turning circle backwards.</DL>
 886 </DD>
 887 </DL>
 888 <HR>
 889
 890 <A NAME="steer(int, int, boolean)"><!-- --></A><H3>
 891 steer</H3>
 892 <PRE>
 893 public void <B>steer</B>(int&nbsp;turnRate,
 894                   int&nbsp;angle,
 895                   boolean&nbsp;immediateReturn)</PRE>
 896 <DL>
 897 <DD>Moves the NXT robot in a circular path, and stops when the direction it is facing has changed by a specific angle;  <br>
 898  Returns immediately if immediateReturn is true.  The robot will stop automatically when the turm is complete.
 899  The center of the turning circle is on right side of the robot iff parameter turnRate is negative  <br>
 900  turnRate values are between -200 and +200;
 901 <P>
 902 <DD><DL>
 903 <DT><B>Parameters:</B><DD><CODE>turnRate</CODE> - If positive, the left wheel is on the inside of the turn.  If negative, the left wheel is on the outside.
 904  This parameter determines the ratio of inner wheel speed to outer wheel speed (as a percent). <br><DD><CODE>angle</CODE> - the angle through which the robot will rotate and then stop. If negative, robot traces the turning circle backwards.<DD><CODE>immediateReturn</CODE> - iff true, method returns immedediately.</DL>
 905 </DD>
 906 </DL>
 907 <HR>
 908
 909 <A NAME="regulateSpeed(boolean)"><!-- --></A><H3>
 910 regulateSpeed</H3>
 911 <PRE>
 912 public void <B>regulateSpeed</B>(boolean&nbsp;yes)</PRE>
 913 <DL>
 914 <DD>Sets motor speed regulation   on = true (default) or off = false; <br>
 915 Allows steer() method to be called by (for example)
 916 a line tracker or compass navigator so direction control is from sensor inputs
 917 <P>
 918 <DD><DL>
 919 </DL>
 920 </DD>
 921 </DL>
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