nxtOSEK/ecrobot/nxtway_gs_balancer/balancer.h

   1 /**\r
   2  ******************************************************************************\r
   3  **     \83t\83@\83C\83\8b\96¼ : balancer.h\r
   4  **\r
   5  ** \83\82\83f\83\8b\8aÖ\98A\8fî\95ñ:\r
   6  **   \83\82\83f\83\8b\96¼   : balancer.mdl\r
   7  **   \83o\81[\83W\83\87\83\93 : 1.893\r
   8  **   \97\9a\97ð       : y_yama - Tue Sep 25 11:37:09 2007\r
   9  **                takashic - Sun Sep 28 17:50:53 2008\r
  10  **\r
  11  ** Copyright (c) 2008 CYBERNET SYSTEMS CO.,LTD.\r
  12  ** All rights reserved.\r
  13  ******************************************************************************\r
  14  **/\r
  15 \r
  16 #ifndef RTW_HEADER_balancer_h_\r
  17 #define RTW_HEADER_balancer_h_\r
  18 #ifndef balancer_COMMON_INCLUDES_\r
  19 # define balancer_COMMON_INCLUDES_\r
  20 #include "rtwtypes.h"\r
  21 #include "rt_SATURATE.h"\r
  22 #endif                                 /* balancer_COMMON_INCLUDES_ */\r
  23 \r
  24 #include "balancer_types.h"\r
  25 \r
  26 /* Macros for accessing real-time model data structure */\r
  27 #ifndef rtmGetErrorStatus\r
  28 # define rtmGetErrorStatus(rtm)        ((void*) 0)\r
  29 #endif\r
  30 \r
  31 #ifndef rtmSetErrorStatus\r
  32 # define rtmSetErrorStatus(rtm, val)   ((void) 0)\r
  33 #endif\r
  34 \r
  35 #ifndef rtmGetStopRequested\r
  36 # define rtmGetStopRequested(rtm)      ((void*) 0)\r
  37 #endif\r
  38 \r
  39 #define CMD_MAX                        100.0F                    /* \91O\90i/\90ù\89ñ\96½\97ß\90â\91Î\8dÅ\91å\92l */\r
  40 #define DEG2RAD                        0.01745329238F            /* \8ap\93x\92P\88Ê\95Ï\8a·\8cW\90\94(=pi/180) */\r
  41 #define EXEC_PERIOD                    0.00400000019F            /* \83o\83\89\83\93\83X\90§\8cä\8eÀ\8ds\8eü\8aú(\95b) */\r
  42 \r
  43 /* Model entry point functions */\r
  44 extern void balance_init(void);\r
  45 \r
  46 /* Customized model step function */\r
  47 extern void balance_control(F32 args_cmd_forward, F32 args_cmd_turn,\r
  48   F32 args_gyro, F32 args_gyro_offset, F32 args_theta_m_l,\r
  49   F32 args_theta_m_r, F32 args_battery, S8 *ret_pwm_l, S8\r
  50   *ret_pwm_r);\r
  51 \r
  52 /*-\r
  53  * The generated code includes comments that allow you to trace directly\r
  54  * back to the appropriate location in the model.  The basic format\r
  55  * is <system>/block_name, where system is the system number (uniquely\r
  56  * assigned by Simulink) and block_name is the name of the block.\r
  57  *\r
  58  * Use the MATLAB hilite_system command to trace the generated code back\r
  59  * to the model.  For example,\r
  60  *\r
  61  * hilite_system('<S3>')    - opens system 3\r
  62  * hilite_system('<S3>/Kp') - opens and selects block Kp which resides in S3\r
  63  *\r
  64  * Here is the system hierarchy for this model\r
  65  *\r
  66  * '<Root>' : balancer\r
  67  * '<S1>'   : balancer/Control\r
  68  * '<S2>'   : balancer/Control/Cal_PWM\r
  69  * '<S3>'   : balancer/Control/Cal_Reference\r
  70  * '<S4>'   : balancer/Control/Cal_x1\r
  71  * '<S5>'   : balancer/Control/DiscreteIntegrator\r
  72  * '<S6>'   : balancer/Control/Cal_PWM/Cal_vol_max\r
  73  * '<S7>'   : balancer/Control/Cal_Reference/DiscreteIntegrator\r
  74  * '<S8>'   : balancer/Control/Cal_Reference/LowPathFilter\r
  75  * '<S9>'   : balancer/Control/Cal_x1/DiscreteDerivative\r
  76  * '<S10>'  : balancer/Control/Cal_x1/DiscreteIntegrator\r
  77  * '<S11>'  : balancer/Control/Cal_x1/LowPathFilter\r
  78  */\r
  79 #endif                                 /* RTW_HEADER_balancer_h_ */\r
  80 \r
  81 /*======================== TOOL VERSION INFORMATION ==========================*\r
  82  * MATLAB 7.7 (R2008b)30-Jun-2008                                             *\r
  83  * Simulink 7.2 (R2008b)30-Jun-2008                                           *\r
  84  * Real-Time Workshop 7.2 (R2008b)30-Jun-2008                                 *\r
  85  * Real-Time Workshop Embedded Coder 5.2 (R2008b)30-Jun-2008                  *\r
  86  * Stateflow 7.2 (R2008b)30-Jun-2008                                          *\r
  87  * Stateflow Coder 7.2 (R2008b)30-Jun-2008                                    *\r
  88  * Simulink Fixed Point 6.0 (R2008b)30-Jun-2008                               *\r
  89  *============================================================================*/\r
  90 \r
  91 /*======================= LICENSE IN USE INFORMATION =========================*\r
  92  * matlab                                                                     *\r
  93  * real-time_workshop                                                         *\r
  94  * rtw_embedded_coder                                                         *\r
  95  * simulink                                                                   *\r
  96  *============================================================================*/\r
  97 /******************************** END OF FILE ********************************/\r